[实用新型]安全夹爪和工业机器人

说明书

本实施例提供了一种工业机器人的安全夹爪，安全夹爪包括夹爪、夹块、第一弹性件和第一轴；第一轴穿过夹爪和夹块，夹爪能沿第一轴的轴向与夹块发生相对位移；第一弹性件的一端与夹爪抵持，第一弹性件的另一端与夹块抵持；夹爪沿第一轴的轴向相对夹块移动时，第一弹性件发生弹性伸缩。本实施例的安全夹爪具有竖直运动方向的缓冲功能，夹爪与夹块具有竖直间隙。当安全夹爪实际夹持高度距离预设夹持高度有一定的误差时，夹块有可能受到竖直向上的作用力，夹爪能够发生相对位移缓解受到的作用力，夹爪能够发生相对位移的缓冲长度为夹爪与夹块的竖直间隙的宽度。由此，在夹持误差的值为竖直间隙的宽度范围内时，不会对工业机器人以及夹持对象造成损坏。

技术领域

本申请涉及工业机器人领域，尤其涉及一种安全夹爪和工业机器人。

背景技术

工业机器人在工业生产中可以代替人工进行重复的夹持动作，将夹持对象转移至指定位置。通常将工业机器人的夹持机构设计为刚性构件，便于控制施加作用力。但在工业生产的过程中可能会由于工业机器人自身的控制系统或外界环境的影响，造成刚性的夹持机构受力过大，导致夹持机构或夹持对象的损伤。

实用新型内容

本实施例提供了一种工业机器人的安全夹爪，其中安全夹爪包括夹爪、夹块、第一弹性件和第一轴；第一轴穿过夹爪和夹块，夹爪能沿第一轴的轴向与夹块发生相对位移；第一弹性件的一端与夹爪抵持，第一弹性件的另一端与夹块抵持；夹爪沿第一轴的轴向相对夹块移动时，第一弹性件发生弹性伸缩。

本实施例的安全夹爪具有竖直运动方向的缓冲功能，夹爪与夹块具有竖直间隙。当安全夹爪实际夹持高度距离预设夹持高度有一定的误差时，夹块有可能受到竖直向上的作用力，夹爪能够发生相对位移缓解受到的作用力，夹爪能够发生相对位移的缓冲长度为夹爪与夹块的竖直间隙的宽度。由此，在夹持误差的值为间隙的宽度范围内时，不会对工业机器人以及夹持对象造成损坏。

其中，夹块包括接触板、第一侧板与第二侧板，第一侧板与接触板和第二侧板依次连接并包围形成用于容纳夹爪的一部分的安装腔；第一轴贯穿第一侧板、夹爪和第二侧板；第一弹性件位于安装腔内，第一弹性件的相对两端分别与夹爪和第二侧板抵接。

其中，第二侧板具有第一活动槽；安全夹爪还包括第二轴；第二轴位于安装腔内，第二轴的一端与夹爪固定连接，第二轴的另一端位于第一活动槽内；夹块能绕第一轴转动，以使第二轴能在第一活动槽内运动。

其中，第二侧板还具有第二活动槽，第二活动槽与第一活动槽分别位于第一轴的两侧；安全夹爪还包括第三轴，第三轴位于安装腔内，并位于第一轴远离第二轴的一侧；第三轴的一端与夹爪固定连接，第三轴的另一端位于第二活动槽内；夹块绕第一轴转动时，第三轴能在第二活动槽内运动。

其中，夹爪靠近第二侧板的一侧具有阶梯孔，阶梯孔包括第一孔与第二孔，第一孔的孔径大于第二孔的孔径；第二轴穿过第一弹性件并伸入到第二孔内；第一弹性件的一部分位于第一孔内，并与第一孔的底面抵持。

其中，安全夹爪还包括弹性定位件，弹性定位件能够伸缩；弹性定位件的一端与夹爪靠近接触板的一侧固定连接，弹性定位件的另一端抵持接触板，使得接触板与夹爪具有间隙。

其中，弹性定位件包括固定座与定位珠，固定座与夹爪靠近接触板的一侧固定连接；定位珠活动安装于固定座并与接触板抵接，定位珠能相对固定座移动，以使得定位珠的一部分外露于固定座，或者使得定位珠全部收容在固定座内。

其中，夹爪包括夹爪前段、夹爪中段与夹爪后段，夹爪中段的一端与夹爪前段固定连接，夹爪中段的另一端与夹爪后段固定连接；夹爪为弯折结构。

夹爪前段的一部分位于安装腔内，第一轴穿过夹爪前段，夹爪前段与第一弹性件的一端抵持。

其中，夹爪中段的周侧面环绕有凹槽。

本实施例提供了一种工业机器人，其中工业机器人包括夹爪执行机构以及安全夹爪，夹爪执行机构与夹爪远离夹块的一端固定连接。