[实用新型]一种防翘曲辅助吸附装置

说明书

本实用新型公开了一种防翘曲辅助吸附装置，包括机械手本体、检测机构、校平机构和控制器，所述检测机构用于检测产品是否翘曲，包括用于放置产品的载台和连接于载台上的检测单元，载台位于机械手本体的行程范围内，所述校平机构位于载台上方，所述机械手本体、检测机构和校平机构均与控制器电连接；机械手本体上设有若干用于吸附产品的吸嘴，用于将产品吸取并放置到所述载台上进行检测，当检测结果为翘曲时，所述控制器控制校平机构对载台上的产品进行压平。本实用新型的防翘曲辅助吸附装置通过设置检测机构和校平机构对产品是否翘曲进行检测判断和校平，提高机械手工作的稳定性和安全性，避免产品损耗，节约成本。

技术领域

本实用新型属于自动化制造技术领域，尤其涉及一种防翘曲辅助吸附装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，广泛应用于智能制造中。对于板材的抓取转运一般使用吸盘或吸嘴，但对于容易翘曲变形的产品，则常常因为翘曲而无法建立真空现象，导致吸附异常而报警。而对于板材上放置有其他零件或产品的情况下，也常发生因板材翘曲引起其上零件或产品脱落的问题。例如图1所示的待转运产品，包括FPC( Flexible Printed Circuit，柔性电路板)软板10和其上的产品芯片11，吸嘴吸附FPC软板10进行转运，由于芯片11与FPC软板10没有直接连接，当FPC软板10发生翘曲时，芯片11容易脱落，不易稳定交握至压接治具，即使转运至压接治具上，也往往因为翘曲而治具不能吸住芯片11背面的钢板，给下一道压接工序带来困难。

目前，对于这一类问题的解决，通常是在吸附异常报警后再进行人工修复，自动化程度低，严重影响产能，导致自动化设备需配一名作业员，造成一定的人力成本。

因此，有必要提供一种能够保证吸附效果、自动化、智能化程度高的防翘曲辅助吸附装置。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本实用新型的目的在于：提供一种能够保证吸附效果、自动化、智能化程度高的防翘曲辅助吸附装置，在抓取后第一时间检测产品是否翘曲，并对翘曲产品进行校平。

为实现上述实用新型全部或部分目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种防翘曲辅助吸附装置，包括机械手本体、检测机构、校平机构和控制器，所述检测机构用于检测产品是否翘曲，包括用于放置产品的载台和连接于载台上的检测单元，所述载台位于所述机械手本体的行程范围内，所述校平机构位于所述载台上方，所述机械手本体、检测机构和校平机构均与控制器电连接；所述机械手本体上设有若干用于吸附产品的吸嘴，用于将产品吸取并放置到所述载台上进行检测，当检测结果为翘曲时，所述控制器控制所述校平机构对所述载台上的产品进行压平。

工作时，机械手本体上的吸嘴从托盘或工作台上吸附产品，当产品翘曲时，容易因吸附不牢固导致产品或产品上的零部件在搬运过程中脱落，此时机械手本体先将产品放置于检测机构上的载台上，利用检测单元判断产品是否翘曲，当判断为未翘曲时，控制器控制机械手本体由检测机构上吸取产品进行搬运；当判断翘曲时，控制器控制校平机构对产品进行按压，校平后再由机械手本体吸取产品进行搬运。目的在于促使产品或产品及其上的零件进行稳定交握。

所述检测单元包括真空发生器和压力传感器，所述载台上设有吸附孔，所述吸附孔通过气管连接所述真空发生器，所述压力传感器设于所述气管上，用于监测负压值，所述控制器根据所述压力传感器反馈的负压值判断产品是否翘曲。机械手本体将产品放置于载台上，检测时，真空发生器通过吸附孔吸附产品，压力传感器对气管内的负压值进行检测，控制器将测得的负压值与设定范围相比较，从而判定产品是否翘曲。当吸附孔对应位置的产品翘曲时，该吸附孔会发生泄气，影响负压值监测结果，此时便可根据检测结果判定产品是否在同一平面，即是否翘曲。