[实用新型]一种基于多传感器融合的室内SLAM小车

权利要求书

1.一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，包括车体(1)，其特征在于，所述车体(1)的上端活动连接有第一底板(2)，所述车体(1)的左右两端均对称设有麦克纳姆轮(3)，所述车体(1)的内部活动连接有若干电机(6)，所述电机(6)的输出轴与麦克纳姆轮(3)固定连接，所述车体(1)的左右两端均对称开设有滑动窗口(4)，所述电机(6)的上端均转动连接有伸缩杆(7)，所述伸缩杆(7)远离电机(6)的一端与第一底板(2)转动连接，所述伸缩杆(7)的外部套设有弹簧(8)，所述第一底板(2)的上端固定连接有设备安装箱(200)，所述设备安装箱(200)的前侧固定连接有外接接口模块(201)，所述设备安装箱(200)的上端固定连接有升降杆(203)，所述升降杆(203)的上端固定连接有顶板(204)，所述顶板(204)的上端固定连接有第二底板(205)，所述第二底板(205)的上端贯穿设有若干卡接孔(206)，所述第二底板(205)的中部贯穿设有走线孔(207)，所述第二底板(205)的上端活动连接有机械式激光雷达(208)，所述机械式激光雷达(208)的前侧活动连接有IMU惯性传感器(209)，所述IMU惯性传感器(209)的前侧活动连接有RGBD双目相机(210)。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，其特征在于，所述车体(1)的内部固定连接有若干安装壳(5)，所述电机(6)位于安装壳(5)内，且所述电机(6)与安装壳(5)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，其特征在于，所述升降杆(203)由两根圆管组成，两个所述圆管的外径不同，一个圆管的外径大于另一个圆管的外径，外径小的圆管插设在外径大的圆管内，且两个所述圆管之间通过锁紧螺丝固定。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，其特征在于，所述机械式激光雷达(208)、IMU惯性传感器(209)以及RGBD双目相机(210)的下端均固定连接有卡接杆(211)，所述机械式激光雷达(208)、IMU惯性传感器(209)以及RGBD双目相机(210)均通过卡接杆(211)和卡接孔(206)相互配合与第二底板(205)卡接。

5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内SLAM小车，其特征在于，所述机械式激光雷达(208)、IMU惯性传感器(209)以及RGBD双目相机(210)上的连接线依次穿过走线孔(207)和升降杆(203)与设备安装箱(200)内的控制主板连接。