[实用新型]一种履带式行走机构

说明书

本实用新型公开了一种履带式行走机构，其包括悬挂架、驱动轮、拖带轮组、支重轮组、涨紧轮、摆臂组件、减震器及履带，驱动轮转动连接在悬挂架的一端顶部，拖带轮组包括多个拖带轮，其分别转动连接在悬挂架的上方，支重轮组包括主支重轮和副支重轮，主支重轮两两成组分别转动连接在悬挂架的两端，副支重轮分别转动连接在悬挂架的下方，涨紧轮转动连接在悬挂架的另一端，摆臂组件为多组，摆臂组件的顶端与悬挂架铰接，摆臂组件的底端分别与主支重轮及副支重轮的轮轴固定连接；减震器为多组，其的顶端固定在悬挂架上，其的底端固定在摆臂组件的底部边缘；履带套接在驱动轮、拖带轮、涨紧轮、主支重轮及副支重轮的外周侧且支撑履带成平行四边形状。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人底盘，具体涉及一种履带式行走机构。

背景技术

随着社会经济的迅猛发展，移动式机器人也越来越普及，其中履带式机器人因其独特的地形适应能力、通过性能和载重能力广泛用于消防、巡检等领域。履带悬挂系统起着弹性连接车身与负重轮、缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，因此要求悬挂稳定可靠，抗冲击力强，以保证车辆平稳前行；但是现有的履带系统在高越障时，重载机器人前倾或后倒冲击力大，而大多悬挂结构弱，导致抗冲击和负载能力弱，通过性差。

因此，如何提供一种通过性强，抗冲击力强，负载能力强的履带式行走机构是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种履带式行走机构，负载能力强，通过性强。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种履带式行走机构，其包括悬挂架、驱动轮、拖带轮组、支重轮组、涨紧轮、摆臂组件、减震器及履带，所述悬挂架水平布置，所述驱动轮转动连接在所述悬挂架的一端顶部且由驱动马达提供动力，所述拖带轮组包括多个水平分布的拖带轮，其分别对应驱动轮的转动方向转动连接在所述悬挂架的上方，所述支重轮组包括主支重轮和副支重轮，所述主支重轮两两成组分别转动连接在所述悬挂架的两端底部，所述副支重轮为多个且分别转动连接在所述悬挂架的下方，所述涨紧轮转动连接在所述悬挂架的另一端顶部，所述摆臂组件为多组，所述摆臂组件的顶端与所述悬挂架铰接，所述摆臂组件的底端分别与所述主支重轮及副支重轮的轮轴固定连接；所述减震器为多组，其的顶端固定在所述悬挂架上，其的底端固定在所述摆臂组件的底部边缘；所述履带套接在所述驱动轮、拖带轮、涨紧轮、主支重轮及副支重轮的外周侧且支撑履带成平行四边形状。

本实用新型的有益效果是：通过支重轮组及减震器与悬挂架的配合起到负载减震作用，履带套设在支重轮组、驱动轮、拖带轮组及涨紧轮的外周，支撑成平行四边形状，使得履带行走时更加稳定，在遇到恶劣地形时，会有前倾和后覆两种极限姿态，由于成平行四边形状的履带通过地形能力强，在机体猛触底时，减震器能很好地抵抗冲击力，保证安全，同时提高越障能力，增加通过性。

优选的，所述悬挂架上固定连接有用于与车体连接的车体连接板件；所述悬挂架上固定连接有可调节涨紧轮松紧的涨紧轮架，所述涨紧轮转动连接在所述涨紧轮架上；所述悬挂架的底侧固定连接有摆臂固定板件，所述摆臂固定板件与所述摆臂组件的顶端铰接；所述拖带轮转动连接在拖带轮支撑座上，所述拖带轮支撑座固定在所述悬挂架的顶部。

优选的，所述悬挂架对应所述驱动轮的一端转动连接有辅助轮，所述辅助轮位于所述驱动轮及主支重轮之间且其与所述履带的内侧壁抵接。

优选的，所述主支重轮的外周直径大于所述副支重轮的外周直径。

优选的，所述摆臂组件包括摆臂侧板、摆臂轴、摆臂套、加强筋及减震固定耳，所述摆臂侧板两两成组相对平行布置，所述加强筋固定在成组的所述摆臂侧板之间，所述摆臂轴固定在所述摆臂侧板的顶部且位于成组的所述摆臂侧板之间；所述摆臂套转动套设在所述摆臂轴的外侧，所述摆臂套与所述摆臂固定板件固定连接；所述减震固定耳固定在所述摆臂侧板的底部一侧，所述减震器的底部与所述减震固定耳连接；所述减震器的顶部与所述摆臂固定板件固定连接。