[实用新型]一种隧道巡检机器人行走结构

说明书

本实用新型公开了一种隧道巡检机器人行走结构，包括机座，机座的上部对称设置有固定板，两块固定板间转动设置有转轴，转轴的外侧套设有齿轮，转轴的外侧套设有第一皮带轮，机座的上部设置有伺服电机，伺服电机的主轴外侧套设有第二皮带轮，第二皮带轮与第一皮带轮间设置有同步带，轨道的下部设置有与齿轮啮合的齿条，两块固定板的上部设置有悬挂于轨道上的悬挂机构，机座的上部左右对称设置有与齿条相匹配的清洁机构。本实用新型能够使得巡检机器人行走更加均速，避免出现打滑的现象产生。

技术领域

本实用新型涉及隧道巡检设备技术领域，具体为一种隧道巡检机器人行走结构。

背景技术

我国是目前世界上隧道和地下工程数量最多、发展速度最快、地质及结构形式最复杂的国家，由于自然条件如地下水、材料劣化、地震、冻害等，导致隧道产生严重的变异(病害)现象如开裂、错位、冻结、震灾、崩塌等，不仅大大缩短了结构物的使用寿命，而且隧道内异物坠落、侵限、渗水、线路老化火灾都可能会导致重大行车安全事故，给人民财产的安全带来极大风险。隧道巡检工作一直是隧道安全的基础和重要保障工作，由于监测项目多，线路长、测点多和数量大等原因，特别是超长隧道环境条件恶劣，封闭性强，构造物多，通讯不便。巡检人员的人身安全甚至难以得到有效保证，同时人工对隧道状态的检测方法十分有限，无法准确的判断隧道状态，影响隧道的及时维护。因此，隧道巡检机器人得到广泛的应用。巡检机器人是通过行走轮悬挂在轨道上沿着轨道行走，但由于地形原因造成隧道出现爬坡或下坡的路段，巡检机器人行走到这些路段时可能发生打滑现象，这种现象使得巡检机器人无法匀速的行走检测，进一步的降低巡检质量，同时浪费驱动能源，并且加速机器人内部零件磨损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种隧道巡检机器人行走结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种隧道巡检机器人行走结构，包括机座和轨道，所述机座的上部对称设置有固定板，两块固定板间转动设置有转轴；所述转轴的外侧套设有齿轮，转轴的外侧套设有第一皮带轮；所述机座的上部设置有伺服电机，伺服电机的主轴外侧套设有第二皮带轮，第二皮带轮与第一皮带轮间设置有同步带；所述机座的上部设置有与同步带相匹配的涨紧机构；所述轨道的下部设置有与齿轮啮合的齿条；两块所述固定板的上部设置有悬挂于轨道上的悬挂机构；所述机座的上部左右对称设置有与齿条相匹配的清洁机构。

优选的，所述悬挂机构包括连接杆、支撑轴和挂轮；所述固定板的上部对称设置有连接杆，连接杆的上端一侧贯穿设置有支撑轴；所述支撑轴的一端外侧套设有与轨道相匹配的挂轮。

优选的，所述涨紧机构包括支架、扭力弹簧、摆杆、销轴和涨紧轮；所述机座的上部一侧设置有支架，支架的一侧设置有销轴；所述销轴的外侧套设有扭力弹簧，扭力弹簧的外侧套设有摆杆；所述摆杆的一侧设置有与同步带相匹配的涨紧轮。

优选的，所述清洁机构包括支撑板、传动轴和清洁辊；所述机座的上部左右两侧均对称设置有支撑板，支撑板间转动设置有传动轴；所述传动轴的外侧套设有清洁辊，传动轴的外侧套设有驱动滚轮。

优选的，所述传动轴的两端套设有导向滑块；两块所述支撑板的相对侧面均开设有与导向滑块相匹配的导向滑槽；所述导向滑块的下端设置有顶紧弹簧。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种隧道巡检机器人行走结构，具备以下有益效果：

1、通过齿轮与齿条间的啮合传动，使得巡检机器人行走更加匀速，避免出现打滑的现象产生。

2、通过在机座的上部对称设置的清洁机构，使得清洁机构能够在齿轮与齿条啮合前进行清扫，避免齿条上粘连的异物对运动造成阻碍。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的主视剖视图；

图3为本实用新型的右视图。