[实用新型]一种基于Ardunio的自平衡担架

说明书

本实用新型一种基于Ardunio的自平衡担架，包括担架床体、抬杆和自平衡调节机构，自平衡调节机构包括底部框架、左右水平框架、前后水平框架、左右水平调节电动推杆、前后水平调节电动推杆和姿态传感器，左右水平框架与第一支撑架铰接，左右水平调节电动推杆一端与左右水平框架铰接，另一端与底部框架铰接；前后水平框架与第二支撑架铰接，前后水平调节电动推杆一端与前后水平框架铰接，另一端与左右水平框架铰接；担架床体与前后水平框架连接；姿态传感器定位在前后水平框架上。本实用新型采用闭环反馈控制原理，利用姿态传感器检测担架床体的倾斜角度并反馈至主控板，通过自平衡控制系统对应的电动推杆动作，使担架床体始终保持水平状态。

技术领域

本实用新型涉及一种担架，特别涉及一种基于Ardunio的自平衡担架。

背景技术

救援救助历来是人们所关心的问题。通常在灾难灾害现场，道路凹凸不平，救护人员抬着伤员行走时患者身体姿态的平稳性难以得到保证。

在城市中，人们大都居住在高楼大厦里，当发生如中风等无法自主移动的严重病情时，救护人员也需实施救助，对于没有电梯的楼房，经楼梯搬运病人极易产生倾斜甚至倾覆。救护初期，搬运过程中的过度倾斜，不仅会增加伤病员的痛苦，还会造成伤病员的病情恶化，很容易给伤病员造成二次伤害，使得救援的效率大打折扣，尤其是对于骨折、内伤和内出血的伤病员，甚至会危及其生命安全；另外，静脉注射时担架的倾斜可能导致静脉注射管中漏入空气，给伤病员带来生命危险。

因此，抢救危重伤病员时，让其保持正确的身体姿势是很重要的，如何使担架避免倾斜保持平稳，减少二次伤害，成为救援工作的一大难题。

发明内容

本实用新型的目的提供一种结构简单、使用方便的自平衡担架，该自平衡担架基于Ardunio控制模块，采用闭环反馈控制原理，利用姿态传感器实时检测担架床体的倾斜角度并反馈至控制系统，通过自平衡控制系统对应的电动推杆动作，使担架床体始终保持水平状态，以满足伤病员在救护运送过程中其姿态平稳的要求，有效地解决了现有技术存在的问题。

解决上述技术问题的技术方案是：一种基于Ardunio的自平衡担架，包括担架床体和四根抬杆，还包括自平衡调节机构，所述自平衡调节机构包括底部框架、左右水平框架、前后水平框架、左右水平调节电动推杆、前后水平调节电动推杆、姿态传感器和控制电路，所述底部框架的前后两端分别连接有U形架，两个U形架的上端分别通过横杆连接，四根抬杆分别与横杆的端部连接形成担架结构；所述底部框架上侧沿前后方向设有两个第一支撑架，左右水平框架的下侧通过第一转轴与两个第一支撑架铰接连接，左右水平调节电动推杆一端与左右水平框架的底部铰接连接，左右水平调节电动推杆另一端与底部框架铰接连接，所述左右水平调节电动推杆伸缩可使左右水平框架绕第一转轴翻转；所述左右水平框架上侧沿左右方向设有两个第二支撑架，前后水平框架的下侧通过第二转轴与两个第二支撑架铰接连接，前后水平调节电动推杆一端与前后水平框架的底部铰接连接，前后水平调节电动推杆另一端与左右水平框架铰接连接，所述前后水平调节电动推杆伸缩可使前后水平框架绕第二转轴翻转；所述担架床体通过快速卡扣与前后水平框架连接；所述姿态传感器定位在前后水平框架上，且姿态传感器、左右水平调节电动推杆以及前后水平调节电动推杆分别与控制电路电性连接。

本实用新型进一步的技术方案是：所述姿态传感器是六轴姿态传感器。

本实用新型进一步的技术方案是：所述控制电路包括主控板、12V电源模块、12V转5V稳压模块、左右电动推杆驱动模块和前后电动推杆驱动模块，所述12V转5V稳压模块的输入端与12V电源模块连接，12V转5V稳压模模块的输出端与主控板连接，所述姿态传感器与主控板连接从而将担架床体的实时倾斜信息传输给主控板，所述左右电动推杆驱动模块和前后电动推杆驱动模块的输入端分别与主控板连接，所述左右电动推杆驱动模块的输出端与左右水平调节电动推杆连接，前后电动推杆驱动模块的输出端与前后水平调节电动推杆连接，且12V电源模块分别与左右电动推杆驱动模块和前后电动推杆驱动模块连接。