[实用新型]一种无人机集群围捕灯光信号系统

说明书

本实用新型公开了一种无人机集群围捕灯光信号系统，包括：N架无人机，每一架无人机均设有：通信模块、定位模块、控制模块、视觉距离测量模块和信号提示灯；所述视觉距离测量模块用于测量与目标之间的距离，得到围捕距离，定位模块用于对无人机进行定位，得到无人机的位置信息，记为自身坐标；控制模块根据自身坐标和围捕距离计算得到目标的位置信息，得到目标坐标，所述控制模块用于：将围捕距离、目标坐标和自身坐标通过通信模块对其他无人机进行广播；并根据接收的其他无人机的围捕距离、目标坐标和自身坐标判断是否对目标围捕成功，当围捕成功，则控制信号提示灯发出第一提示信号。本实用新型主要用于无人机技术领域。

技术领域

本实用新型涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种无人机集群围捕灯光信号系统。

背景技术

无人机集群在空中围捕目标，无人机之间相互通信，由于无人机集体携带有GPS，因此无人机彼此知道各自位置，无人机根据自身位置和视觉所观测的目标相对位置，计算得到目标的绝对GPS坐标。无人机根据自身的位置和目标的位置确定目标是否被围捕成功。

现有技术一般是通过目标的四个方向来判断目标是否被围捕，一般是通过多架无人机以与目标进行等高飞行，然后每一架无人机通过视觉雷达检测目标，并得到目标的位置，同时无人机与目标的距离保持设定的围捕距离之内。多架无人机通过广播决策得到目标的位置和每一架无人机的位置。以目标的位置为原点形成平面直角坐标系，如果多架无人机分别位于平面直角坐标系的四个象限中，即每一个象限均有至少一架的无人机，则认为无人机对目标实现围捕。

现有的无人机对于目标的围捕成功一般都是采用无线信号传递给控制者。但是这种无线信号的传递并不直观，无法给地面人员一个明确的提示。特别是在夜间实验工作的时候，地面人员无法通过肉眼明确的知道无人机的任务状态。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种无人机集群围捕灯光信号系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：提供一种无人机集群围捕灯光信号系统，包括：N架无人机，每一架无人机均设有：通信模块、定位模块、控制模块、视觉距离测量模块和信号提示灯；所述视觉距离测量模块用于测量与目标之间的距离，得到围捕距离，所述定位模块用于对无人机进行定位，得到无人机的位置信息，记为自身坐标；所述控制模块根据自身坐标和围捕距离计算得到目标的位置信息，得到目标坐标，所述控制模块用于：将围捕距离、目标坐标和自身坐标通过通信模块对其他无人机进行广播；并根据接收的其他无人机的围捕距离、目标坐标和自身坐标判断是否对目标围捕成功，当围捕成功，则控制信号提示灯发出第一提示信号；其中，N为正整数，N≥4。

进一步，所述信号提示灯发出的灯光信号包括：绿光，所述第一提示信号为绿光信号。

进一步，所述无人机还包括电量报警模块，所述电量报警模块用于统计无人机的电量值，当所述电量值低于预先设定的阈值时，则电量报警模块发出报警信号，所述控制模块接收所述报警信号，并控制信号提示灯发出第二提示信号，所述信号提示灯发出的灯光信号包括：蓝光，所述第二提示信号为蓝光信号。

进一步，所述通信模块包括蓝牙模块。

进一步，所述控制模块包括单片机模块。

进一步，所述定位模块包括GPS模块。

进一步，所述视觉距离测量模块包括视觉雷达模块。

本实用新型的有益效果是：通过设置信号提示灯，以发出光提示信号的形式，给地面人员以明确的提示。方便地面人员及时知道目标已经被围捕。

附图说明