[实用新型]一种并联测量机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种并联测量机器人装置，涉及并联机器人技术领域。本实用新型包括外罩，外罩通过连接座固定连接有上平台，外罩周侧固定连接有若干上护罩，上护罩与上平台固定连接，上平台上固定安装有若干减速机支座，减速机支座上固定安装有传动减速机，传动减速机一端固定安装有电机，传动减速机另一端固定安装有主臂结构，主臂结构一端通过球头铰链连接有连接杆组件，连接杆组件一端通过球头铰链连接有安装平台。本实用新型通过设置三台电机，三台电机联合控制三根连接杆组件进行复合运动，使安装平台可以各个方向自由传动，从而控制安装平台上的测量装置完成精准测绘，对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测。

技术领域

本实用新型属于并联机器人技术领域，特别是涉及一种并联测量机器人装置。

背景技术

并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

原有的三坐标测量仪，主要用于实验室环境检测。通过多个电机或人工独立完成多个方向的运动，其传动速度慢，结构复杂、运算慢、各电机累积误差大，传动机构的丝杆和滑块零件制造精度要求高，装配安装复杂，整体结构庞大，占用空间大，不能处理各种结构件在不同环境中的热胀、冷缩，灰尘影响，对使用环境要求高。

为解决上述问题，本实用新型提出一种并联测量机器人装置，可用于工业现场进行在线测量和检测。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种并联测量机器人装置，解决现有的测量仪对环境要求高，不能用于工业现场进行在线测量和检测的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种并联测量机器人装置，包括外罩，所述外罩通过连接座固定连接有上平台，所述外罩周侧固定连接有若干上护罩，所述上护罩与上平台固定连接，所述上平台上固定安装有若干减速机支座，所述减速机支座上固定安装有传动减速机，所述传动减速机一端固定安装有电机，所述传动减速机另一端固定安装有主臂结构，所述主臂结构一端通过球头铰链连接有连接杆组件，所述连接杆组件一端通过球头铰链连接有安装平台，通过设置三台电机，三台电机联合控制三根连接杆组件进行复合运动，使安装平台可以各个方向自由传动，从而控制安装平台上的测量装置完成精准测绘，其体积小、运动速度快，结构简单，各方向相互制约校正，精度高，且对环境要求低，可以用于工业现场进行在线测量和检测。

优选地，所述主臂结构包括杆头，所述杆头一端与传动减速机固定连接，所述杆头另一端固定连接有主臂杆，所述主臂杆一端固定连接有杆尾，所述杆尾通过球头铰链连接有连接杆组件，电机转动带动传动减速机，传动减速机控制杆头，通过主臂杆带动杆尾传动，从而使杆尾上的连接杆组件各个方向自由传动。

优选地，所述外罩与上平台之间固定连接有若干“Z”形撑板，通过在外罩和上平台之间设置“Z”形撑板，用于支撑和固定上平台，使上平台上的结构工作时更加稳定。

优选地，若干所述上护罩周侧均固定安装有护罩侧撑板，通过在上护罩周测固定安装护罩侧撑板，用于保护上平台上的电机、传动减速机和主臂结构。

优选地，所述外罩与上护罩之间固定连接有若干连接板，通过在外罩和上护罩之间固定安装连接板，便于固定该测量机器人装置，使装置能够稳定进行测量工作。

本实用新型具有以下有益效果：