[实用新型]关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人

权利要求书

1.一种关节双向储能装置，其特征在于，包括：

套筒，所述套筒的一端为开口端，所述套筒的另一端为底端；

弹性元件，所述弹性元件设置于所述套筒；

滑动件，所述滑动件可滑动地设置于所述套筒的开口端，所述弹性元件的两端分别抵接所述套筒的底端的内壁和所述滑动件；

第一伸缩连杆，所述第一伸缩连杆的一端枢轴连接于所述滑动件；

第二伸缩连杆，所述第二伸缩连杆的一端枢轴连接于所述滑动件，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆各自的另一端分别枢轴连接关节端部的旋转件，以使关节端部的旋转件向其中一侧转动时，所述第一伸缩连杆缩短和/或所述第二伸缩连杆伸长，以带动所述滑动件沿着所述套筒滑动，关节端部的旋转件向另外一侧转动时，所述第一伸缩连杆伸长和/或所述第二伸缩连杆缩短，以带动所述滑动件沿着所述套筒滑动。

2.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧；

或者，所述弹性元件为磁弹簧，所述磁弹簧包括多个沿着所述套筒的轴向滑动装配于所述套筒内的磁体，相邻两个所述磁体的相向侧的磁性相反；

或者，所述弹性元件为板簧件。

3.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述滑动件为嵌套于所述套筒的滑动板。

4.如权利要求3所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述滑动件具有凸出的安装部，所述安装部具有安装孔，所述关节双向储能装置包括第一旋转轴，所述第一旋转轴嵌套于所述安装孔内，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆的端部均设有通孔并分别套接于所述第一旋转轴。

5.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述关节双向储能装置包括挡件，所述挡件固定于所述套筒的所述开口端，以阻止所述滑动件脱离所述套筒。

6.如权利要求5所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述挡件为环形挡圈并贴合固定于所述套筒的所述开口端边沿。

7.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆均包括连杆套和连杆，所述连杆的一端伸入所述连杆套并能够沿着所述连杆套滑动。

8.如权利要求1-7任一项所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆的长度相同或者不同。

9.一种机器人关节结构，其特征在于，包括：

关节主体；

旋转件，所述旋转件可转动地安装于所述关节主体的端部；

如权利要求1-8任一项所述的关节双向储能装置，所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆枢轴连接所述旋转件。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的关节双向储能装置。