[实用新型]一种自由度高的智能巡检机器人

说明书

本实用新型涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种自由度高的智能巡检机器人，包括水平驱动组件和垂直蜗轮，俯仰支撑盘的表面连接有头部组件，第一电机的表面连接有水平第一传动组件，水平驱动组件一侧设置有垂直驱动组件，第二带轮的内部连接有垂直第一传动组件，通过各组装置紧密连接使本云台模块体积小、结构紧凑，云台模块具有两个方向上的自由度，可以同时实现水平方向上的旋转运动和垂直方向上的俯仰运动，大大增加了对硬件单元的检测范围，通过多组第一传动组件均采用了同步带传动，具有传动准确、传递平稳、具有一定的抗冲击性等优点，通过多组第二传动组件均采用了蜗轮蜗杆传动，具有传动比大、过载能力强、传动精度高、可自锁等优点。

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种自由度高的智能巡检机器人。

背景技术

随着机器人技术的日趋成熟，变电站、数据中心、地下管道等一些特殊场合，逐渐开始采用巡检机器人去完成一些诸如现场勘探、实时状态检测、数据监测维护等工作。以往通过人工巡检的方式，通常存在着巡检周期长、存在长时间的间断期、存在漏看、错看的可能以及增加巡检频次会带来更高的人力成本等弊端。巡检机器人的使用大大提高了作业效率，同时也明显降低了因人工疏漏所带来的隐患问题的发生率，通常巡检机器人在实际执行检测任务时，需要借助相关硬件设备的参与，比如热红外成像仪和高清摄像头，为了获得更大的检测范围以及宽广的监测视野，一般会将这两种核心检测单元安装在一种被称为“云台”的机构上，通过云台执行机构的同步运动进行实时监测。

存在以下问题：现有的云台模块巡检机器人的云台产品体积较大、通用性较差，一款云台产品往往不能适配多种规格的硬件监测设备。此外，定位精度较差、传动机构一般不具备自锁功能，而且现有技术中的云台机构只有一个自由度，只能实现水平方向上的旋转运动，故而使硬件模块的检测范围大大受限。并且现有技术中的云台机构传动方式是通过由电机输出运动，经一级行星减速器和二级同步带传动来实现水平转动，机构本身不具备自锁性，云台定位时容易受到外部干扰使其偏移定位点，存在定位不准确的隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自由度高的智能巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种自由度高的智能巡检机器人，包括水平驱动组件和垂直蜗轮，所述水平驱动组件的前表面连接有前安装板，所述前安装板的底部连接有底板，所述底板的顶部连接有侧安装板，所述侧安装板的一侧连接有后安装板，所述底板的顶部连接有下支座，所述侧安装板的内部连接有俯仰支撑盘，所述俯仰支撑盘的表面连接有头部组件，所述头部组件的内部连接有多自由度云台模块，所述水平驱动组件的内部连接有第一编码器，所述第一编码器的表面连接有第一电机，所述第一电机的表面连接有水平第一传动组件，所述水平驱动组件一侧设置有垂直驱动组件，所述垂直驱动组件的内部连接有第二编码器，所述第二编码器的表面连接有第二电机，所述第二电机的表面连接有第一带轮，所述第一带轮的表面连接有垂直同步带，所述垂直同步带的内部连接有第二带轮，所述第二带轮的内部连接有垂直第一传动组件。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述前安装板与水平驱动组件螺栓连接，所述底板与前安装板固定连接，所述侧安装板与底板固定连接，所述后安装板与侧安装板固定连接，所述下支座与底板固定连接，所述俯仰支撑盘与侧安装板套接，所述俯仰支撑盘与头部组件螺栓连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述多自由度云台模块与头部组件套接，所述第一编码器与水平驱动组件套接，所述第一电机与第一编码器固定连接，所述水平第一传动组件与第一电机固定连接，所述水平第一传动组件的表面套接有水平同步带，所述水平同步带的内部套接有第三带轮，所述底板的底部固定连接有水平第二传动组件，所述水平第二传动组件的内部套接有第一蜗杆传动轴，所述第一蜗杆传动轴的前表面固定连接有第三带轮。

作为上述技术方案的进一步描述：