[实用新型]一种自由度高的智能巡检机器人

权利要求书

1.一种自由度高的智能巡检机器人，包括水平驱动组件(1)和垂直蜗轮(21)，其特征在于：所述水平驱动组件(1)的前表面连接有前安装板(5)，所述前安装板(5)的底部连接有底板(8)，所述底板(8)的顶部连接有侧安装板(16)，所述侧安装板(16)的一侧连接有后安装板(2)，所述底板(8)的顶部连接有下支座(11)，所述侧安装板(16)的内部连接有俯仰支撑盘(17)，所述俯仰支撑盘(17)的表面连接有头部组件(33)，所述头部组件(33)的内部连接有多自由度云台模块(34)，所述水平驱动组件(1)的内部连接有第一编码器(20)，所述第一编码器(20)的表面连接有第一电机(18)，所述第一电机(18)的表面连接有水平第一传动组件(15)，所述水平驱动组件(1)一侧设置有垂直驱动组件(4)，所述垂直驱动组件(4)的内部连接有第二编码器(23)，所述第二编码器(23)的表面连接有第二电机(24)，所述第二电机(24)的表面连接有第一带轮(7)，所述第一带轮(7)的表面连接有垂直同步带(6)，所述垂直同步带(6)的内部连接有第二带轮(9)，所述第二带轮(9)的内部连接有垂直第一传动组件(10)。

2.根据权利要求1所述的一种自由度高的智能巡检机器人，其特征在于：所述前安装板(5)与水平驱动组件(1)螺栓连接，所述底板(8)与前安装板(5)固定连接，所述侧安装板(16)与底板(8)固定连接，所述后安装板(2)与侧安装板(16)固定连接，所述下支座(11)与底板(8)固定连接，所述俯仰支撑盘(17)与侧安装板(16)套接，所述俯仰支撑盘(17)与头部组件(33)螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种自由度高的智能巡检机器人，其特征在于：所述多自由度云台模块(34)与头部组件(33)套接，所述第一编码器(20)与水平驱动组件(1)套接，所述第一电机(18)与第一编码器(20)固定连接，所述水平第一传动组件(15)与第一电机(18)固定连接，所述水平第一传动组件(15)的表面套接有水平同步带(14)，所述水平同步带(14)的内部套接有第三带轮(12)，所述底板(8)的底部固定连接有水平第二传动组件(13)，所述水平第二传动组件(13)的内部套接有第一蜗杆传动轴(27)，所述第一蜗杆传动轴(27)的前表面固定连接有第三带轮(12)。

4.根据权利要求3所述的一种自由度高的智能巡检机器人，其特征在于：所述第一蜗杆传动轴(27)的后表面套接有水平蜗杆支撑座(25)，所述水平蜗杆支撑座(25)与底板(8)螺栓连接，所述第一蜗杆传动轴(27)的表面固定连接有第一蜗杆(26)，所述第一蜗杆(26)的表面固定连接有水平蜗轮(28)，所述水平蜗轮(28)的顶部螺栓连接有水平蜗轮固定轴(32)，所述水平蜗轮(28)的底部固定连接有下支座(11)，所述水平蜗轮固定轴(32)的表面转动连接有蜗轮轴支撑座(31)，所述蜗轮轴支撑座(31)的顶部螺栓连接有底板(8)。

5.根据权利要求1所述的一种自由度高的智能巡检机器人，其特征在于：所述垂直驱动组件(4)与前安装板(5)螺栓连接，所述第二编码器(23)与垂直驱动组件(4)套接，所述第二电机(24)与第二编码器(23)固定连接，所述第一带轮(7)与第二电机(24)固定连接，所述垂直同步带(6)与第一带轮(7)套接，所述第二带轮(9)与垂直同步带(6)套接，所述垂直第一传动组件(10)与第二带轮(9)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种自由度高的智能巡检机器人，其特征在于：所述垂直第一传动组件(10)的内部固定连接有第二蜗杆传动轴(30)，所述第二蜗杆传动轴(30)的后表面套接有垂直蜗杆支撑座(22)，垂直蜗杆支撑座(22)的顶部固定连接有垂直第二传动组件(3)，所述垂直蜗杆支撑座(22)的底部螺栓连接有底板(8)，所述第二蜗杆传动轴(30)的表面固定连接有第二蜗杆(29)，所述第二蜗杆(29)的表面固定连接有垂直蜗轮(21)。

7.根据权利要求4所述的一种自由度高的智能巡检机器人，其特征在于：所述垂直蜗轮(21)的内部套接有垂直蜗轮固定轴(19)，所述垂直蜗轮固定轴(19)的一侧固定连接有俯仰支撑盘(17)，所述俯仰支撑盘(17)有两组，所述垂直第一传动组件(10)与垂直第二传动组件(3)处于同一中心线位置上，所述第二带轮(9)的齿数是所述第一带轮(7)齿轮的2倍，所述水平蜗轮(28)与下支座(11)螺栓连接，水平摆动和俯仰运动均能实现0°-360°的范围运动。