[实用新型]一种双自由度水下机械手

说明书

一种双自由度水下机械手，第一安装板连接在电机安装筒的侧部；伸缩控制电机的驱动轴伸出第一安装板后和螺纹轴通过齿轮啮合；螺纹轴的另外一端从第二安装板的中心通口伸出，伸出后的螺纹轴连接滑动螺母；固定座连接第二安装板；滑动螺母的中心设有螺孔，滑动螺母的侧部设有销移动槽；第一定位销穿过销移动槽并与手爪固定块连接；手爪固定块通过第二定位销与固定座连接；电机安装筒的内部还设有旋转控制电机，电机安装筒的端部连接有安装轴；后筒体内部设有连接块；旋转控制电机的驱动轴通过齿轮与连接块啮合，安装轴连接有第一轴承盖，第一轴承盖跟随所述安装轴转动。本实用新型在尽可能短范围内实现伸缩和旋转的控制，结构更加紧凑，灵活性好。

技术领域

本实用新型涉及一种双自由度水下机械手，属于机械手技术领域。

背景技术

水下机械手，作为一种通用作业工具，是作业型水下机器人的首选配置装备。一般的作业型水下机器人均配备有各种类型的机械手，水下机器人通过机械手完成指定的作业操作，水下机械手的灵活性及水下使用的安全有效性是需要重点关注的地方。

现有技术虽然公开了一种二自由度水下机械手，包括夹取关节和旋转关节，所述夹取关节包括手爪、手爪支架、丝杠、第一电机罩，所述手爪通过螺钉紧固在手爪支架上，且手爪与滑动螺母通过螺钉相连接，所述滑动螺母安装在丝杠上，所述第一电机罩内设置有第一无刷直流电机和第一驱动板，所述第一无刷直流电机的输出端固定有丝杠上，所述密封动套筒通过紧定螺钉与丝杠连接，所述手爪支架的内壁安装有第一密封静套座，所述第一电机罩远离手爪一端安装有连接法兰。该发明虽然能够实现水下机械手夹取和旋转两个自由度的功能，但是控制伸缩和旋转的两个电机处于分开设计，分别处于两个直线排布的电极罩内，导致整体的结构长度较长，结构紧凑性仍然较差，灵活性不好。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种双自由度水下机械手，解决传统方案结构紧凑灵活性差问题，在有限的长度内实现伸缩和旋转的控制。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种双自由度水下机械手，包括依次连接的后筒体、中间筒体和前筒体，还包括电机安装筒、第一安装板、伸缩控制电机、螺纹轴、第二安装板、固定座、滑动螺母、第一定位销、第二定位销和手爪固定块；所述第一安装板连接在所述电机安装筒的侧部；所述伸缩控制电机设置在所述电机安装筒的内部，伸缩控制电机的驱动轴伸出所述第一安装板后和所述螺纹轴通过齿轮啮合；

所述螺纹轴的一端连接所述第一安装板，螺纹轴的另外一端从所述第二安装板的中心通口伸出，伸出后的所述螺纹轴连接所述滑动螺母；所述固定座连接所述第二安装板；所述滑动螺母的中心设有螺孔，滑动螺母的侧部设有销移动槽；所述第一定位销穿过所述销移动槽并与所述手爪固定块连接；所述手爪固定块通过所述第二定位销与所述固定座连接；

所述电机安装筒的内部还设有旋转控制电机，电机安装筒的端部连接有安装轴；所述后筒体内部设有连接块；所述旋转控制电机的驱动轴通过齿轮与所述连接块啮合，所述安装轴连接有第一轴承盖，第一轴承盖跟随所述安装轴转动。

作为双自由度水下机械手的优选方案，所述固定座设有销限位腰槽，所述第一定位销的端部与所述销限位腰槽配合。

作为双自由度水下机械手的优选方案，所述螺纹轴的外围设有若干传动轴承，所述传动轴承的外围设有轴套，所述轴套和第二安装板之间设有端盖。

作为双自由度水下机械手的优选方案，所述轴套和所述前筒体之间设有推力轴承；所述前筒体和中间筒体之间设有第一密封圈；所述螺纹轴和轴套之间设有第二密封圈。

作为双自由度水下机械手的优选方案，所述轴套靠近所述第一安装板的一端连接有第二轴承盖；所述第二轴承盖和第一安装板之间连接有传动柱。

作为双自由度水下机械手的优选方案，所述连接块与所述后筒体之间连接有第三密封圈，连接块和所述中间筒体之间连接有第四密封圈。