[实用新型]机器人运动结构与捡球机器人

权利要求书

1.机器人运动结构，其特征在于，包括车体，所述车体的底盘上安装有全向驱动轮，还设有行进定位装置和偏移校正装置，所述行进定位装置包括控制所述车体纵向行进的第一传感器组和控制所述车体横向行进的第二传感器组，所述第一传感器组设置于所述车体的前端和后端，所述第二传感器组设置于所述车体的左侧和右侧，所述偏移校正装置包括对所述车体横向偏移量校正的第三传感器组和对所述车体纵向偏移量校正的第四传感器组。

2.如权利要求1所述的机器人运动结构，其特征在于，所述全向驱动轮为麦克纳姆轮，所述全向驱动轮安装在所述车体底盘的四角，每相邻两个所述麦克纳姆轮的中心连线形成正方形。

3.如权利要求1所述的机器人运动结构，其特征在于，所述车体的前端与后端设有第一安装架，所述车体的左侧与右侧设有第二安装架，所述第一安装架与所述第二安装架均设置在所述车体底盘下方，固定在所述车体底盘上，所述第一传感器组固定在所述第一安装架上，所述第二传感器组固定在所述第二安装架上。

4.如权利要求3所述的机器人运动结构，其特征在于，所述车体底盘上还固定有第三安装架，所述第三安装架位于所述第一安装架与所述第二安装架所围空档内，所述第三传感器组与所述第四传感器组安装在所述第三安装架上。

5.如权利要求4所述的机器人运动结构，其特征在于，所述第三安装架右侧沿所述车体纵向间隔设有第一红外传感器、第二红外传感器，所述第三安装架左侧设有第三红外传感器，所述第一红外传感器与所述第三红外传感器位于同一水平线上，所述第三安装架上位于所述车体中心附近还设有第四红外传感器，所述第一红外传感器、所述第二红外传感器、所述第四红外传感器形成所述第三传感器组；所述第一红外传感器、所述第三红外传感器与所述第四红外传感器形成所述第四传感器组。

6.如权利要求5所述的机器人运动结构，其特征在于，所述第三安装架为板状镂空结构，所述第三安装架右侧设有第一肋板，左侧设有第二肋板，沿所述车体纵向还设有第三肋板，所述第一红外传感器、所述第二红外传感器安装在所述第一肋板上，所述第三红外传感器安装在所述第二肋板上，所述第四红外传感器安装所述第三肋板上。

7.如权利要求6所述的机器人运动结构，其特征在于，所述第四红外传感器位于靠近所述车体中心一端，所述第一红外传感器、所述第三红外传感器与所述第四红外传感器的中心连线为三角形。

8.如权利要求1所述的机器人运动结构，其特征在于，所述第一传感器组包括分别设置于所述车体底盘前端中心与后端中心的三路红外传感器；所述第二传感器组包括分别设置于所述车体底盘左侧中心与右侧中心的三路红外传感器。

9.如权利要求8所述的机器人运动结构，其特征在于，所述车体底盘左侧和右侧设有镂空部，所述镂空部位于所述第二传感器组正上方，所述镂空部面积大于所述红外传感器在所述车体底盘上的正投影面积。

10.捡球机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的机器人运动结构，还包括安装在所述车体上的机械臂和存储装置，所述机械臂前端固定有机械爪，所述机械臂上朝向所述车体前方安装有球体识别装置。