[实用新型]一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统

说明书

本实用新型涉及雷达标定领域，具体是一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统，包括：承托座，设有水平放置面；支撑板，与承托座的一侧相连且与水平放置面形成一定夹角。通过承托座和支撑板的组合，所述标定支架在形状上充分匹配传感套件的需要，利用传感套件自身的重力，在雷达保持竖直放置后依然能实现整体的固定效果。所述标定装置通过标定支架结合水平转动基架，在雷达保持竖直放置的基础上，使雷达实现水平360°旋转，形成简单可靠的结构。所述标定装置能快速有效地调节传感套件中倾斜设置的雷达，使其竖直放置方便标定，提升了标定和装拆的速度。

技术领域

本实用新型涉及雷达标定技术领域，更具体地，涉及一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统。

背景技术

无人驾驶技术中，为了确保安全，需要在车侧设置向下检测传感器以消除两侧下部难以探查的车辆检测盲区。现有传感器中，图像模组的配套算法成熟，对颜色和形状分类细致，适合图案识别。但其检测距离近，易受环境影响。相比图像模组，激光雷达的探测距离远，抗干扰强，但其识别类型单一，对图案和颜色区分难度大。现有通过融合激光雷达和图像模组的传感套件，通过互补充分发挥激光雷达和图像模组各自的优势，实现抗干扰能力强和分类精准的检测。

由于两者的感测范围不同，为了更好地融合激光雷达和图像模组以满足盲区的检测需要，激光雷达和图像模组的感测区域中心通常呈一定角度设置，并且固定后的传感套件不便拆分。激光雷达为了实现对目标物体精确的定位需要进行标定，在实际标定过程中，由于传感套件之间的相互位置阻碍，导致激光雷达标定过程中反光板的设置复杂繁琐，而且不利于后期的坐标转换，现有的标定支架无法适用于这种融合了雷达和图像模组的传感套件。

实用新型内容

本实用新型旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种传感套件的标定支架、标定装置及标定系统，用于解决传感套件的标定过程复杂，并且现有标定装置无法适用于传感套件的问题。

本实用新型采取的技术方案是，一种传感套件的标定支架，包括：承托座，设有水平放置面；支撑板，与承托座的一侧相连且与水平放置面形成一定夹角。传感套件适用于无人驾驶车辆，特别是用于检测车身侧面的盲区。传感套件包括一侧设有连接部的安装支架、雷达和图像模组，所述连接部用于与车辆相连。所述安装支架上设有水平安装面，雷达和图像模组均与所述水平安装面相连，具体地所述雷达通过连接结构与水平安装面倾斜相连，所述雷达的下端面与水平安装面之间的夹角为第一夹角。所述水平放置面与支撑板形成的夹角为第二夹角。所述承托座用于承托和调节雷达，所述水平放置面用于传感套件与所述标定支架配合时，雷达在水平放置面的承托下形成竖直放置的状态。当雷达竖直放置时，雷达的中心线垂直于水平放置面，雷达的感知范围的中线处于水平面内。

所述支撑板用于承托传感套件的连接部，以消除雷达竖直放置后连接部悬空导致传感套件放置不平稳的问题。支撑板与水平放置面的距离匹配雷达和连接部之间的距离，第二夹角与第一夹角一致。通过承托座和支撑板的组合，所述标定支架在形状上匹配传感套件。利用传感套件自身的重力，在调节雷达至竖直放置状态后实现传感套件整体的平稳固定。所述标定支架结构简单可靠，能通过简单的方式将传感套件中倾斜设置的雷达调节至竖直放置，满足雷达进行水平标定的需求，并提升了标定和装拆的效率。

本技术方案是，所述承托座还包括倾斜的连接面，所述连接面设置在承托座朝向水平放置面的一侧；所述支撑板上设有安装孔，所述支撑板通过安装孔和穿过安装孔的连接装置与连接面相连。所述安装孔能具有多个，所述支撑板与连接面形成可拆卸连接，所述支撑板通过安装孔与连接面形成不同相对位置与不同倾斜角度的调节，所述连接面与水平放置面的夹角与第一夹角一致。所述支撑板为一水平板，所述安装孔包括：位置安装孔和角度安装孔。所述位置安装孔用于调节支撑板与水平放置面之间的距离；所述角度安装孔通过孔壁的倾斜用于微调第二夹角。安装孔的设置使得标定装置的适用性更强，满足不同传感套件的需要。进一步，所述支撑板与连接面形成螺栓连接。