[实用新型]一种两自由度平面关节机械臂有效
| 申请号： | 202121481683.9 | 申请日： | 2021-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN215920522U | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 陈晓;赵祥;许徐浩;林坚松;潘鑫;陈海雨;徐超 | 申请（专利权）人： | 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市钱塘*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 平面 关节 机械 | ||
1.一种两自由度平面关节机械臂，其特征在于，包括底座、第一臂杆、第二臂杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机构、第二减速机构；所述第一伺服电机安装于底座上，通过第一减速机构连接第一臂杆，第二伺服电机安装于第一臂杆上，通过第二减速机构连接第二臂杆。
2.根据权利要求1所述的两自由度平面关节机械臂，其特征在于，所述第一减速机构、第二减速机构采用同步带轮结构、或主从动齿轮结构。
3.根据权利要求1所述的两自由度平面关节机械臂，其特征在于，所述的第一减速机构的减速比为10:1；所述第二减速机构的减速比为6:1。
4.根据权利要求1所述的两自由度平面关节机械臂，其特征在于，所述的第一伺服电机固定在底座上，所述第一减速机构采用同步带轮结构，其中主动带轮直接由第一伺服电机驱动，通过同步带与从动带轮相连接，从动带轮连接第一臂杆带动第一臂杆转动；所述底座上安装有轴承固定座，所述从动带轮通过固定件与安装在轴承固定座中的第一深沟球轴承配合。
5.根据权利要求1所述的两自由度平面关节机械臂，其特征在于，所述的从动带轮、主动带轮均采用圆弧齿同步带轮。
6.根据权利要求1所述的两自由度平面关节机械臂，其特征在于，所述的第二伺服电机固定在第一臂杆上，所述第二减速机构采用主从动齿轮结构，其中主动齿轮直接由第二伺服电机驱动，与从动齿轮啮合，从动齿轮连接第二臂杆带动第二臂杆转动；所述第一臂杆上安装有轴承固定座，所述从动齿轮通过固定件与安装在轴承固定座中的第二深沟球轴承配合。
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