[实用新型]用于移液仪的机械手

说明书

本实用新型提出了一种用于移液仪的机械手，包括：基座；设置在所述基座上的驱动电机，在所述驱动电机的输出端设有凸轮；两个彼此间隔开的抓手，在两个所述抓手之间形成夹持部；以及两个设置在所述凸轮的横向两侧且与所述凸轮的工作面接触配合的传动块，两个所述抓手分别与对应的所述传动块固定连接；其中，两个所述传动块之间通过弹性件形成连接，所述驱动电机能够驱动所述凸轮转动，在所述凸轮和所述弹性件的作用下，使两个所述传动块能够带动两个所述抓手相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。

技术领域

本实用新型涉及自动化液体处理设备技术领域，具体地，涉及机械手技术领域，尤其涉及一种用于移液仪的机械手。

背景技术

全自动液体处理工作站是将自动化操作与液体处理巧妙融合在一起的生物医药实验室自动化操作平台，可实现样品的自动加样、试剂分配、超微量移液以及与液体处理相关的振动、孵育等操作。可广泛应用于核酸纯化、基因蛋白质测序、克隆快速筛选、细胞培养、生物芯片样品制备等领域。而移液机构是全自动液体处理工作站的核心机构之一，用于实现液体在标准液体容器之间输送、抽提、转移等动作。

在现代全自动液体处理工作站的使用中，最常用的标准液体容器是例如8孔板、96孔板等标准液体容器。其中，实验室常用的96孔板等标准液体容器相邻孔间距最小为9mm，容积约0.5ml，单列分布8个孔。自动液体处理工作站，特别是其中的移液机构，需要高精度和高重复性地实现对标准液体容器的抓取和移动，以将存放液体的标准液体容器转移至预定位置。

现有技术中通常采用机械手抓取标准液体容器并将其转移。然而，现有的机械手运动控制精度较差，夹取力控制不稳定，且结构稳定性较差，无法实现移液仪器的高精度要求。此外，现有的机械手结构复杂，操作不便，且夹持部容易对标准液体容器中的液体造成污染。

实用新型内容

针对如上所述的技术问题，本实用新型旨在提出一种用于移液仪的机械手，该机械手能够精确抓取标准液体容器并将其转移至预定位置，其能够对抓取的标准液体容器形成有效夹持，并且能够有效避免对标准液体容器的外壁面造成损坏。

为此，根据本实用新型提出了一种用于移液仪的机械手，包括：基座；设置在所述基座上的驱动电机，在所述驱动电机的输出端设有凸轮；两个彼此间隔开的抓手，在两个所述抓手之间形成夹持部；以及两个设置在所述凸轮的横向两侧且与所述凸轮的工作面接触配合的传动块，两个所述抓手分别与对应的所述传动块固定连接；其中，两个所述传动块之间通过弹性件形成连接，所述驱动电机能够驱动所述凸轮转动，在所述凸轮和所述弹性件的作用下，使两个所述传动块能够带动两个所述抓手相互靠近或相互远离，从而使所述夹持部夹取或放下标准液体容器。

在一个实施例中，在所述基座上设有横向布置的导向机构，两个所述抓手分别与所述导向机构适配连接，两个所述抓手能够沿所述导向机构运动。

在一个实施例中，所述导向机构包括直线导轨和两个适配安装在所述直线导轨上的滑块，所述直线导轨与所述基座固定连接，所述滑块能够沿所述直线导轨滑动，两个所述抓手与对应的所述滑块固定连接，从而使两个所述抓手仅能沿所述直线导轨相互靠近或相互远离。

在一个实施例中，所述弹性件的两端分别与两个所述传动块的上端面固定连接，两个所述传动块能够在所述凸轮作用下相互远离并拉长所述弹性件，所述弹性件能够收缩并使两个所述传动块相互靠近。

在一个实施例中，所述弹性件为伸缩弹簧。

在一个实施例中，所述抓手构造成包括第一本体和与所述第一本体垂直连接的第二本体，所述第一本体与所述传动块固定连接，两个所述抓手对应的第二本体相互平行且在两者之间形成所述夹持部。

在一个实施例中，所述第二本体的长度设置成不小于所述第一本体的长度的2倍。

在一个实施例中，所述传动块设有沿竖向延伸的安装槽，所述第一本体安装在所述安装槽中，并通过固定件与所述传动块固定连接。