[实用新型]一种链轮式机器人爬坡动力驱动机构

说明书

本实用新型提供一种链轮式机器人爬坡动力驱动机构，包括安装架、驱动组件、两个传动轮以及链轮。驱动机构包括减速电机、一级传动齿轮、二级传动轴、两个二级传动齿轮以及两个三级传动齿轮；减速电机安装于安装架，一级传动齿轮与减速电机机械连接，二级传动轴横设于安装架，两个二级传动齿轮分别安装于二级传动轴的两端，其中一个二级传动齿轮与一级传动齿轮啮合。链轮安装于二级传动轴位于安装架内。安装架的上端相对地穿设有两三级传动轴，传动轮以及三级传动轴对应安装于三级传动轴的两端，且三级传动齿轮与二级传动齿轮啮合。本实用新型提供一种链轮式机器人爬坡动力驱动机构在爬坡时不打滑，确保精准定位。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种动力驱动机构。

背景技术

现有的巡检机器人的驱动机构一般靠驱动轮的自身摩擦前进，或者是靠布设在轨道上的齿条与齿轮啮合前进。

然而，上述两种结构均存在各自的缺陷，靠驱动轮的自身摩擦前进方式仅可实现水平行走及水平转弯行走，爬坡时存在容易打滑的现象，不易实现精准定位。而齿条与齿轮啮合前进的方式虽然不会出现打滑的现象，但不易实现转弯爬坡，而且齿条的使用成本较高。

发明内容

本实用新型提供一种在爬坡时有效避免出现打滑现象，可精准定位的链轮式机器人爬坡动力驱动机构。

本实用新型采用的技术方案为：一种链轮式机器人爬坡动力驱动机构，包括：安装架、驱动组件、两个传动轮以及链轮；

所述安装架包括底板以及两侧板，两所述侧板分别连接在所述底板左、右两端；所述驱动机构包括减速电机、一级传动齿轮、二级传动轴、两个二级传动齿轮以及两个三级传动齿轮；所述减速电机安装于所述底板并位于两所述侧板之间，且所述减速电机的输出轴穿出其中一所述侧板外；所述一级传动齿轮安装于所述减速电机的输出轴穿出所述侧板的一端，位于所述侧板的外侧；所述二级传动轴横设在两所述侧板之间，位于所述减速电机的上方，且所述二级传动轴的两端分别穿出两所述侧板外；

两个所述二级传动齿轮分别安装于所述二级传动轴穿出两所述侧板的一端，位于两所述侧板的外侧，且其中一个所述二级传动齿轮位于所述一级传动齿轮的上方与其啮合；所述链轮安装于所述二级传动轴并位于两所述侧板之间，用以与轨道上的链条啮合；

每一所述侧板的上端均穿设有三级传动轴，每一个所述传动轮对应安装于每一所述三级传动轴上，并位于每一所述侧板的内侧，用以安装于轨道的导向槽内；每一个所述三级传动齿轮对应安装于每一条所述三级传动轴上，并位于每一所述侧板的外侧；且每一个所述三级传动齿轮位于每一个所述二级传动齿轮的上方并与其啮合。

进一步地，每一所述侧板上端的前侧或后侧设有安装槽，每一所述安装槽内均安装有导向轮，且每一个所述导向轮位于每一所述侧板的内侧。

进一步地，每一所述侧板上端的前侧和后侧均设有安装槽，每一所述安装槽内均安装有导向轮，且每一个所述导向轮位于每一所述侧板的内侧。

进一步地，多个所述导向轮位于同一高度。

进一步地，所述导向轮的高度低于所述传动轮的高度。

进一步地，两所述侧板之间连接有中隔板，所述中隔板位于所述减速电机以及所述二级传动轴之间。

进一步地，所述中隔板上设有两个辅助滑轮，每一个所述辅助滑轮对应位于每一个所述传动轮的下方。

进一步地，所述链轮位于两个所述辅助滑轮之间与两个所述辅助滑轮并排设置。

进一步地，所述中隔板设有容置槽，所述链轮至少部分收容于所述容置槽内。

相较于现有技术，本实用新型的链轮式机器人爬坡动力驱动机构通过在二级传动轴中间设置链轮，当行走至爬坡段轨道时，链轮自动啮合轨道上的链条行走，从而实现实现爬坡时不打滑，确保精准定位。