[实用新型]一种仿蟋蟀机器人

说明书

本实用新型提供了一种仿蟋蟀机器人，包括本体和腿；腿至少包含用于支撑该本体并依次配置的前腿、中间腿和后腿，且前腿和后腿朝外倾斜设置，中间腿朝下设置并能够与前腿和后腿组合形成多点支撑；该仿蟋蟀机器人还包括一用于驱动后腿弹力起跳的驱动件；后腿配置成能够在驱动件的驱使下进行弹力蓄能的连杆结构，该连杆结构在驱动件撤销驱使作用后以释放弹力并转化为后腿的跳跃力。与驱动件相联动的后腿被配置成连杆结构，其能够在驱动件的驱使下进行弹性蓄能，并在驱动件撤销驱动作用后，来释放出弹力并转化为后腿的跳跃力，进而以简单的连杆结构来将其弹力转化为带动后腿弹力起跳的跳跃力，方便且实用、结构简单，具有显著的功能和效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种仿蟋蟀机器人。

背景技术

昆虫机器人就是模仿自然界中生物的外部形状、运动原理和行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人，具有运动灵活性高、环境适应性强等特点。

目前，仿生昆虫机器人的腿部动作，基本上可分为抬腿和迈腿两个部分，对于采用电机驱动的机器人而言，从机械结构上将旋转运动转化为摆和直线运动。同时，由于腿的运动频率较低，而且腿部的联动也会使体积和尺寸庞大，整体结构会变得复杂化。尤其是，现在对于仿蟋蟀机器人的研究还相对较少，国外也才进入初步阶段。随着机器人技术的发展，机器人已经被广泛使用在复杂的环境当中，这些机器人需要具备对于地形变化的应变能力和越过障碍物的能力，这些显得尤为重要。

需要提到的是，公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种仿蟋蟀机器人，以解决上述问题。

本实用新型采用了如下方案：

本申请提供了一种仿蟋蟀机器人，包括本体和腿；所述腿至少包含用于支撑该本体并依次配置的前腿、中间腿和后腿，且所述前腿和后腿朝外倾斜设置，所述中间腿朝下设置并能够与前腿和后腿组合形成多点支撑；该仿蟋蟀机器人还包括一用于驱动后腿弹力起跳的驱动件；所述后腿配置成能够在驱动件的驱使下进行弹力蓄能的连杆结构，该连杆结构在驱动件撤销驱使作用后以释放弹力并转化为后腿的跳跃力。

作为进一步改进，所述连杆结构包含相互呈一弯折角度的上腿和下腿，且所述下腿为铰接配置在上腿端部的从动杆，所述从动杆在远离其铰接端一侧弹力配置有一足部；其中，所述上腿和从动杆之间连接有主动杆和连杆；所述主动杆与驱动件相联动并铰接配置在上腿中，以沿其铰接端受力转动；所述主动杆与从动杆之间通过所述连杆相联动，且所述连杆在与从动杆的衔接处设有一扭力弹簧。

作为进一步改进，所述连杆其一端铰接在主动杆的端部，其另一端铰接在从动杆的中间段，且所述扭力弹簧配置在连杆与从动杆的铰接位置，并能够在自如状态时提供扭转摆动。

作为进一步改进，所述足部和从动杆之间弹力抵配有一压缩弹簧。

作为进一步改进，所述中间腿配置有一缓冲件，所述缓冲件弹力套设在其腿本体中，以提供减震式的弹力支撑。

作为进一步改进，所述驱动件包含一电机，所述电机的输出轴与主动杆之间以齿轮啮合的方式相传动。

作为进一步改进，所述电机的输出轴与前腿和中间腿相联动，用以驱使各腿部沿其关节处活动。

作为进一步改进，所述本体包含头部、前躯干和后躯干；其中，所述前腿对应配置在前躯干，所述后腿对应配置在后躯干，以及，所述中间腿对应配置在前躯干和后躯干的衔接处。

作为进一步改进，各个腿部以活动关节的形式铰接设置在对应躯干位置，且每一腿部到其足部之间至少设有一活动关节。