[实用新型]一种仿蟋蟀机器人

权利要求书

1.一种仿蟋蟀机器人，包括本体和腿；所述腿至少包含用于支撑该本体并依次配置的前腿、中间腿和后腿，且所述前腿和后腿朝外倾斜设置，所述中间腿朝下设置并能够与前腿和后腿组合形成多点支撑；

其特征在于，

还包括一用于驱动后腿弹力起跳的驱动件；所述后腿配置成能够在驱动件的驱使下进行弹力蓄能的连杆结构，该连杆结构在驱动件撤销驱使作用后以释放弹力并转化为后腿的跳跃力。

2.根据权利要求1所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述连杆结构包含相互呈一弯折角度的上腿和下腿，且所述下腿为铰接配置在上腿端部的从动杆，所述从动杆在远离其铰接端一侧弹力配置有一足部；其中，

所述上腿和从动杆之间连接有主动杆和连杆；所述主动杆与驱动件相联动并铰接配置在上腿中，以沿其铰接端受力转动；所述主动杆与从动杆之间通过所述连杆相联动，且所述连杆在与从动杆的衔接处设有一扭力弹簧。

3.根据权利要求2所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述连杆其一端铰接在主动杆的端部，其另一端铰接在从动杆的中间段，且所述扭力弹簧配置在连杆与从动杆的铰接位置，并能够在自如状态时提供扭转摆动。

4.根据权利要求2所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述足部和从动杆之间弹力抵配有一压缩弹簧。

5.根据权利要求1所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述中间腿配置有一缓冲件，所述缓冲件弹力套设在其腿本体中，以提供减震式的弹力支撑。

6.根据权利要求2所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述驱动件包含一电机，所述电机的输出轴与主动杆之间以齿轮啮合的方式相传动。

7.根据权利要求6所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述电机的输出轴与前腿和中间腿相联动，用以驱使各腿部沿其关节处活动。

8.根据权利要求1所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，所述本体包含头部、前躯干和后躯干；其中，

所述前腿对应配置在前躯干，所述后腿对应配置在后躯干，以及，所述中间腿对应配置在前躯干和后躯干的衔接处。

9.根据权利要求8所述的仿蟋蟀机器人，其特征在于，各个腿部以活动关节的形式铰接设置在对应躯干位置，且每一腿部到其足部之间至少设有一活动关节。