[实用新型]一种竞赛用节水灌溉机器人

说明书

本实用新型公开了一种竞赛用节水灌溉机器人，包括底盘，底盘底面设有行走机构，所述底盘表面前部安装有防水壳体，后部安装有水箱，所述底盘中部设有两组灌溉装置，两组灌溉装置之间设有两个超声波传感器，所述驱动舵机固定安装在安装竖板的一侧，两根连杆相邻的两个端部通过转轴连接构成转动副，所述安装竖板设置连杆的一侧安装有水平的滑轨，所述连杆安装滚轮的端部还连接有水平的推杆，推杆远离连杆的端部连接有喷头，喷头一侧通过连接件固定有漫反射激光传感器，所述水箱顶部设置有水泵。本实用新型车体占地面积小，行驶灵活，并且能实现精确灌溉，有效提高了竞赛灌溉效率及竞赛完成度。

技术领域

本实用新型属于竞赛机器人技术领域，具体涉及一种竞赛用节水灌溉机器人。

背景技术

节水灌溉机器人项目是中国机器人大赛一子项目。其比赛场地如图4所示。比赛规则如下：比赛时，机器人按照A区信号灯指示掌握作物干旱程度的信息，再从起始区出发，经过B区、C区、D区，自主完成对模拟作物的精准灌溉任务。其中B区为矮株作物灌溉区，C区为大田连高杆作物续灌溉区，D区不规则种植的树苗随机灌溉区。

根据比赛规则和比赛中不同的灌溉需求，需设计一款可自由调节灌溉距离、并且可根据比赛场地行走正交路线的节水灌溉机器人。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种竞赛用节水灌溉机器人，它可以实现灌溉距离的调节，同时能自主完成竞赛的灌溉任务。

本实用新型所采用的技术方案是：一种竞赛用节水灌溉机器人，包括底盘，底盘底面呈十字状安装有四个全向轮，每个全向轮连接一个驱动电机，驱动电机固定在底盘底面，所述底盘表面前部安装有防水壳体，后部安装有水箱，所述底盘中部设有两组灌溉装置，两组灌溉装置之间设有两个超声波传感器，两个超声波传感器分别安装在底盘两侧，所述灌溉装置包括安装竖板、驱动舵机、两根连杆和推杆，所述安装竖板通过三角固定座固定安装在底盘表面，所述驱动舵机固定安装在安装竖板的一侧，驱动舵机的驱动轴穿过安装竖板与其中一个连杆的端部固定连接，两根连杆相邻的两个端部通过转轴连接构成转动副，另一根连杆远离转动副的端部通过转轴连接有滚轮，所述安装竖板设置连杆的一侧安装有水平的滑轨，所述滚轮位于滑轨内并与滑轨匹配，所述连杆安装滚轮的端部还连接有水平的推杆，推杆远离连杆的端部连接有喷头，喷头一侧通过连接件固定有漫反射激光传感器，所述水箱顶部设置有水泵，水泵的进水口通过软管与水箱内连通，出水口通过软管与喷头的进液口连通。

作为优选，两组灌溉装置的喷头分别朝向底盘的左右两侧。

作为优选，所述防水壳体的其中一块竖板与两块侧板之间为插接。

本实用新型的有益效果在于：

(1)采用四个全向轮，并且每个全向轮采用单独的驱动电机控制，保证了机器人的正交行走路线；

(2)通过超声波传感器检测灌溉目标并测距，再通过漫反射激光传感器检测灌溉对象进行精确灌溉，有效提高了灌溉的效率；

(3)通过连杆传动，将转动运动变为水平直线运动，有效控制推杆的伸缩，调节灌溉距离，有效提高竞赛完成度；

(4)设置的防水壳体，能有效保护机器人的主控模块。

本实用新型车体占地面积小，行驶灵活，并且能实现精确灌溉，有效提高了竞赛灌溉效率及竞赛完成度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型底盘底面结构示意图；

图3为本实用新型灌溉装置结构示意图；

图4为竞赛地图。