[实用新型]一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置

说明书

本实用新型涉及铁矿球团制备领域，具体涉及一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，包括机器人机构、摄像机构和控制机构，机器人机构包括机械臂、连接底座和捞框，连接底座通过横桥设置在造球机的平台上，机械臂设置在连接底座上，机械臂的前端设有捞框，机械臂与连接底座通过第一舵机驱动连接，第一舵机与所述控制机构电连接；摄像机构设置在机械臂上，摄像机构与控制机构电连接。本实用新型的优点是：利用摄像机构确定识别需要抓取大球的位置，并通过控制机构驱动机械臂，以使机械臂带动捞框在造球机内活动，将大球取出；整个机械臂具有多个轴关节自由度，且机器人的动作灵活方便，降低了工人的劳动强度，避免了人工操作所带来的安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及铁矿球团制备领域，具体涉及一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置。

背景技术

消铁矿球团是20世纪早期开发的一种细粒铁金矿的造块方法，是富矿资源日益枯竭，贫矿资源大量开发利用的结果。随着现代高炉炼铁对精料提出的几近苛刻的要求，以及钢铁冶炼短流程的兴起，球团矿在钢铁工业中的作用愈加重要，已成为一种不可或缺的优质冶金炉料。

生料粉被制成粒度均匀的球核，然后与部分生料粉一起送进旋转的成球盘中，球核进入成球盘后在盘内受离心力、摩擦力和重力的作用，沿抛物线运动，并在不断的滚动过程中将球内的水份不断排挤出表面，由于物料的粘结性和可塑性，球核在运动过程中与生料粉互相粘结并逐渐长大。由于物料的粘结性以及表面液膜的自然挥发，使料球具有一定的强度。当成球盘的倾角、盘边高、转速及水份等参数一定时，不同粒径的料球由于重力不同而按不同的脱离角离开盘边向下滚动，然后随着倾斜盘体的转动从盘的边部排出盘外。

在这样造球过程中，因多种因素，成球的大小不一。其中，有部分成球快的，直径大于要求的标准成球，大球（即指直径大的成球）会将小球或已成的标准成球撞碎。这就要求及时将大的成球捞岀，送入碎粉工艺流程装置进行破碎。目前，捡球是采用人工捞出，其工作人员劳动强度大，且操作中有安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，克服现有技术的不足，利用摄像机构确定识别需要抓取大球的位置，并通过控制机构驱动机械臂实现自动捞球。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种铁矿球团制备过程机器人捡大球装置，其特征在于，包括机器人机构、摄像机构和控制机构，所述机器人机构包括机器人底座、机械臂、连接底座和捞框，所述连接底座通过横桥组合件设置在造球机的平台上，所述机械臂通过机器人底座设置在连接底座上，所述机械臂的前端设有捞框，所述机械臂与连接底座通过第一舵机驱动连接，所述第一舵机与所述控制机构电连接；所述摄像机构设置在机械臂上，所述摄像机构与控制机构电连接。

作为上述方案的进一步描述，所述机械臂包括大臂、中臂和连接杆，所述大臂与连接底座通过第一舵机连接，所述大臂和中臂通过第二舵机连接，所述中臂和连接杆均通过第三舵机连接,在所述连接杆的前端设置有捞框；所述第一舵机、第二舵机和第三舵机均与控制机构电连接。

作为上述方案的进一步描述，所述捞框上具有捞网，所述捞网的网眼尺寸为18cm-25cm。

作为上述方案的进一步描述，所述连接底座上设有第一转动电机，连接底座配置为与横桥组合件水平转动连接。

作为上述方案的进一步描述，所述连接杆上设有转动部，在所述转动部上设有第二转动电机，所述捞框配置为与第二转动电机传动连接。

作为上述方案的进一步描述，所述摄像机构为5G通讯摄像头，所述5G通讯摄像头通过摄像头固定环设置在连接杆上。

作为上述方案的进一步描述，所述控制机构包括显示屏和智能终端，所述智能终端具有机器人操作模块、图像处理模块。

作为上述方案的进一步描述，所述智能终端为电脑、手机、平板、或专用与之进行信息交互的终端设备。