[实用新型]组合齿面摆线活齿传动麦轮模组及其四足机器人

权利要求书

1.组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，包括活齿轮、传动轮、活齿、等速齿、驱动轴、第一轴承、第二轴承、第一螺钉、轮毂、辊子、辊轴、螺母、第一外环、第二外环、第二螺钉、电机箱、定子、线圈、永磁体、转子座、紧定螺钉、电机盖、第三螺钉、伺服控制模块、指示灯罩、弹性挡圈、等速轮、密封圈、滚动体、第四螺钉，其特征在于：活齿轮和第一外环分别固定安装在轮毂两侧；第二外环固定安装在第一外环上；等速轮铰接在第二外环上；第一外环、第二外环和等速轮之间装配有一个滚动体；驱动轴两侧分别通过第一轴承铰接在活齿轮和等速轮上；传动轮通过第二轴承铰接在驱动轴的偏心轴段上；传动轮的两端面上分别有一个组合齿面滚道和M个等速滚道；组合齿面滚道的滚道波数为N个；活齿轮或等速轮上有圆周均布的数量为N±1的活齿槽，或者圆周均布的数量为M的等速齿槽；每个活齿槽内装配有一个活齿，所有活齿均与组合齿面滚道接触配合；每个等速齿槽内装配有一个等速齿，每个等速齿和一个等速滚道接触配合，且每个等速滚道内只有一个等速齿；转子座安装在驱动轴上，并通过固定安装在驱动轴上的弹性挡圈轴向定位；一圈圆周均布的永磁体固定安装在转子座上；电机箱通过一圈圆周均布的第二螺钉固定安装在的等速轮上；一圈圆周均布的定子固定安装在电机箱上，每个定子上缠绕有一圈线圈。

2.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：一圈圆周均布的第一螺钉插入活齿轮并拧在轮毂上；一圈圆周均布的第四螺钉插入第一外环和第二外环，并拧在轮毂上；第二外环上固定安装有一个密封圈，且密封圈与等速轮接触配合；轮毂上有一圈圆周均布的轮毂支座，每个轮毂支座上通过两个螺母固定安装有一个辊轴；每个辊轴上铰接有一个辊子；电机盖通过一圈圆周均布的紧定螺钉固定安装在电机箱上；伺服控制模块通过第三螺钉固定安装在电机盖上；三个指示灯罩固定安装在电机盖上。

3.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：当组合齿面滚道为组合齿面内摆线滚道时，活齿槽数量为N-1，当组合齿面滚道为组合齿面外摆线滚道时，活齿槽数量为N+1；当活齿轮上有活齿槽时，等速轮上为等速齿槽；当活齿轮上有等速齿槽时，等速轮上为活齿槽。

4.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：组合齿面外摆线滚道的滚道中心线为外摆线；组合齿面内摆线滚道的滚道中心线为内摆线；与组合齿面滚道配合的活齿为旋转体，其外边面上的点到其轴线的最大距离大于滚道中心线的最小曲率半径；将外摆线或内摆线等分成N个用于扫略的扫略波，且每个扫略波的中心为波峰或波谷；活齿中心在扫略波上，且分别沿着两种扫略波的一端运动至另一端，其活齿外表面运动轨迹的包络面沿着扫略波的波峰或波谷凸向的方向与传动轮的相交面，为两种不同的组合齿面；两种组合齿面圆周均布可构成组合齿面滚道的主体；去除组合齿面滚道中的传动轮上的多余材料，可得到切除齿面；圆周均布的两种组合齿面和切除齿面共同构成组合齿面滚道，其中，切除齿面始终不与活齿接触啮合。

5.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：驱动轴上偏心轴段的偏心距等于组合齿面滚道的滚道波幅；等速滚道的滚道中心线为圆形，且该圆形的半径等于组合齿面滚道的滚道波幅；等速滚道的滚道面为活齿中心沿着等速滚道的滚道中心线运动一周、活齿外表面运动轨迹的包络面与传动轮的相交面。

6.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：轮毂包括右旋轮毂和左旋轮毂；轮毂支座包括右旋支座和左旋支座；右旋轮毂上的轮毂支座为右旋支座；左旋轮毂上的轮毂支座为左旋支座。

7.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：电机箱上有接线端口，接线端口一端与电机盖内的伺服驱动模块通过线路连接，另一端用于外接线路。

8.如权利要求1所述的组合齿面摆线活齿传动麦轮模组，其特征在于：辊轴的轴线与轮毂的轴线异面平行。