[实用新型]一种自移动清洁设备

说明书

本实用新型实施例公开了一种自移动清洁设备，包括主体及至少一个感测模组；所述自移动清洁设备还包括流体储存装置，所述流体储存装置的外表面成型为所述主体的外表面，所述流体储存装置用于储存清洁流体或者回收的脏污流体；每个所述感测模组包括安装构件及至少一个感测部，至少一个所述感测部通过所述安装构件设置在所述主体的外侧。由此感测部通过安装构件设置在主体的外侧，从而可将感测部安装在自移动清洁设备上，这样通过安装的感测部反馈的采集信息，控制器可控制自移动清洁设备进行自主行进清洁作业，从而解决了采用滚塑工艺形成的主体无法直接安装感测元器件的问题，有利于自移动清洁设备智能化和自动化的实现。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种自移动清洁设备。

背景技术

移动清洁设备指的是在待清洁区域行进，而通过吸入或拖擦待清洁区域的灰尘等异物而进行清洁的装置。其中，洗地机作为移动清洁设备的一种，已得到广泛的应用。

洗地机按操作方式一般分为手推式或驾驶式，其工作原理为在洗地机在待清洁区域行驶的同时，清流体储存装置内的清洁剂经由水管通路至刷盘下方，配合刷盘的转动来洗刷地面，之后通过吸水系统将污水吸入污流体储存装置，以达到清洁的目的。但是手推式洗地机和驾驶式洗地机自动化程度较低，需要人工操作，不便于使用。而提高洗地机的自动化程度，则需要在洗地机上装载多种传感器来实现位置感知、导航控制、路径规划和避障等功能。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种自移动清洁设备，包括主体及至少一个感测模组；

所述自移动清洁设备还包括流体储存装置，所述流体储存装置的外表面成型为所述主体的外表面，所述流体储存装置用于储存清洁流体或者回收的脏污流体；

每个所述感测模组包括安装构件及至少一个感测部，至少一个所述感测部通过所述安装构件设置在所述主体的外侧。

可选地，所述主体为滚塑工艺成型。

可选地，至少一个所述感测模组包括测距感测模组和/或导航感测模组的一种或几种。

可选地，所述测距感测模组设置在所述主体的下部边缘。

可选地，所述测距感测模组的感测部向所述主体上部倾斜设置。

可选地，所述导航感测模组设置在所述主体的外周壁上。

可选地，每个所述安装构件可拆卸地连接在所述主体的外侧。

可选地，所述主体上设有用于每个安装构件相适配的卡槽，每个安装构件固定在对应的卡槽内，且每个所述安装构件的外表面与所述主体的外表面平齐。

可选地，导航感测模组的数量为至少两个，所述导航感测模组形成感测模组阵列。

可选地，所述阵列分布方式包括单层环绕分布阵列或多层环绕分布阵列。

可选地，所述安装构件设有与每个感测部相对应的安装槽，每个所述感测部安装在对应的安装槽的底面上，以使所述感测部内陷于所述安装构件的外表面，每个所述安装槽上覆盖有透明盖体。

可选地，所述测距感测模组的感测部包括雷达传感器、红外传感器、激光传感器及超声波传感器的一种或几种，所述导航感测模组包括单目摄像装置、双目摄像装置及TOF摄像装置的一种或几种。