[实用新型]一种线驱动柔性机械臂

权利要求书

1.一种线驱动柔性机械臂，其特征在于，该机械臂包括机械臂主体以及驱动装置模块，所述机械臂主体包括多个关节单元以及关节单元的末端连接的机械手，设置驱动线贯穿整条机械臂的关节单元以及机械手；所述驱动装置模块包括电机装置以及转轴连接器，所述电机装置驱动转轴连接器带动驱动线。

2.按照权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述关节单元为圆柱形中空结构，每个关节单元的上下两个面均设置在一条直径上的两个边缘凸起端，以及与两个边缘凸起端所在直径垂直的另一条直径上的两个凹端，一面上的边缘凸起端位置对应另一面的凹端，相邻两个关节单元通过边缘凸起端连接形成空间内可运动的机械臂主体臂。

3.按照权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述关节单元的边缘环内设置四个机械臂驱动线孔，以及在关节单元的中空空间设置机械手驱动线孔，机械臂驱动线过机械臂驱动线孔间隔90°均匀分布在四周，机械手驱动线过机械手驱动线孔位于中心位置。

4.按照权利要求3所述的机械臂，其特征在于，机械臂驱动线以及机械手驱动线连接到驱动装置模块。

5.按照权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述转轴连接器内部设有三个绕线轴，三个绕线轴连接在三个电机轴上，当与之连接的电机轴旋转时，绕线轴产生转矩，进而拉动驱动线驱动机械臂以及机械手运动。

6.按照权利要求5所述的机械臂，其特征在于，在绕线轴的端部柱体侧面预留凹槽和电机配合固定。

7.按照权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述转轴连接器固定在一底座上，所述底座为一个正方体底座架壳，上端顶面镂空三个绕线轴固定孔用来放置绕线轴并固定，垂直于顶面的一侧面设置呈拱形与机械臂的末端相互嵌合。

8.按照权利要求5所述的机械臂，其特征在于，绕线轴为一个等间距螺旋结构。

9.按照权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械手包括有关节单元连接端，所述关节单元连接端的另一端连接机械手爪的连接板，所述连接板上对称两侧分别通过两个连接杆活动连接有机械手爪，四个连接杆组成了四杆机构形成平行四边形结构，同侧的两个连接杆之间嵌有弹簧，位于外侧的两个连接杆之间连接一横向刚性连杆，所述横向刚性连杆中间通过轴活动连接，并连接在机械手驱动线上。

10.按照权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述电机装置包括电机固定支架将电机进行固定，电机固定支架包括垂直的横梁与竖梁形成三个端部，通过在端部上设置电机固定螺丝孔用以固定电机，在垂直的横梁与竖梁开有三个圆孔用于穿过电机的输出轴。