[实用新型]一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手

权利要求书

1.一种食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，包括搔菌装置，搔菌装置包括驱动电机、与驱动电机输出轴传动连接的转轴、及与转轴连接的搔耙、固定设置在搔耙两侧的固定夹具以及活动设置在固定夹具两侧的活动夹具，固定夹具之间形成放置菌包的放置空间，活动夹具通过驱动装置驱动夹紧将菌包固定于放置空间内。

2.根据权利要求1所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述搔菌装置还包括安装驱动电机的安装座，固定夹具设置在安装座上。

3.根据权利要求2所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述驱动装置为驱动气缸，该驱动气缸固定于安装座。

4.根据权利要求2所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述搔菌装置还包括固定于安装座的固定套座，所述转轴外通过轴承连接浮动轴，浮动轴设置在固定套座上端。

5.根据权利要求1所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，还包括驱动搔菌装置升降的升降装置及驱动搔菌装置移动的行走装置。

6.根据权利要求5所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述行走装置包括行走电机、与行走电机的输出轴传动连接的行走齿轮、与行走齿轮连接的行走齿条、与行走齿条连接的行走座及用于行走座移动导向的行走导轨。

7.根据权利要求5所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，所述升降装置包括固定于行走座上的升降电机、与升降电机的输出轴连接的升降齿轮、与升降齿轮配合连接的升降齿条、与升降齿条连接的升降手臂及用于升降手臂导向的纵向导轨，升降手臂与安装座连接。

8.根据权利要求1至7中任一所述的食用菌菌包搔菌及装框组合机械手，其特征在于，还包括设置在搔菌装置前端的整形装置，整形装置包括固定板，铰接于固定板的整形手爪、与整形手爪铰接的连杆、与连杆连接且驱动整形手爪开闭的整形气缸以及与固定板连接的升降机构。