[实用新型]两驱动气动轴向驱动器

说明书

本实用新型公开了一种两驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力的轴向驱动器，主要适用于柔性机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括由上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、快插接头、导向杆、固定螺栓和约束环组成；所述约束环由轴向密布排列的约束片组成，形成内部有两个一大一小不一的日字型圆周通孔的圆柱状结构；上端盖、下端盖分别有两个与约束环对应的日字型圆周凹槽，上端盖的小日字型圆周凹槽为通孔；与约束环配合形成一个大日字形圆柱空腔和一个小日字型圆柱凹槽；小的日字凹槽装有导向杆，导向杆底部有螺纹通过螺纹与下端盖连接在一起；大日字型圆柱空腔内装两个有由上堵头、下堵头、硅胶管连接在一起形成的密闭气囊；所述上、下堵头分别与上、下端盖通过紧固螺钉连接在一起；快插接头通过螺纹与下堵头连接在一起，用来连接气源；该驱动器冲入的气体可以是空气、水等物体；且具有良好的缓冲性能。

技术领域

本实用新型涉及气动机器人领域，具体为两驱动气动轴向驱动器。

背景技术

柔性机器人相对于刚性机器人具有重量轻、人机互动能力好、安全性高等特点，能广泛应用到医疗行业和制造业；传统的轴向驱动器一般为液压缸、伺服电机等，其重量大、柔性差不能满足柔性机器人对轴向驱动器的要求；因此需要一款重量轻、柔顺性好、安全性高的轴向驱动器来满足市场的需求。

发明内容

本实用新型提供了一种可用于柔性机器人轴向驱动的两驱动气动轴向驱动器；本实用新型的两驱动气动轴向驱动器，由上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、快插接头、导向杆、固定螺栓和约束环组成；所述约束环由轴向密布排列的约束片组成，形成内部为有两个一大一小不一的日字型圆周通孔的圆柱状结构；上端盖、下端盖分别有两个与约束环对应的日字型圆周凹槽，上端盖的小日字型圆周凹槽为通孔，下端盖的小日字型圆周凹槽为螺纹孔；与约束环配合形成一个大日字形圆柱空腔和一个小日字型圆柱凹槽；小的日字凹槽装有导向杆，导向杆底部有螺纹通过螺纹与下端盖连接在一起，使上端盖的伸长方向沿着导向杆伸长；大日字型圆柱空腔内装两个由上堵头、下堵头、硅胶管连接在一起形成的密闭气囊；所述上、下堵头分别与上、下端盖通过紧固螺钉连接在一起；快插接头通过螺纹与下堵头连接在一起，用来连接气源；上述的密闭气囊冲入压缩流体，气囊内部气压增大后发生膨胀，由于径向约束环的约束气囊只轴向膨胀不发生径向膨胀，但会提供给约束片一个压力，压力产生摩擦力带动约束片轴向位移均匀约束气囊的径向膨胀；驱动器所提供的伸长量和通入气压的量有关，通入气压的量越多其伸长量越大；驱动器所提供的驱动力和密闭气囊的内部压力有关，密闭气囊的内部压力越大其驱动力越大；本实用新型的优点是该驱动器为柔性驱动、体积小、重量轻；通入的气体可以为空气、水等多种常见物质；可以用换向阀、比例阀对驱动器的驱动力和伸长量控制，操作简单。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1为本实用新型的爆炸示意图；

图2为本实用新型的轴侧示意图；

图3为本实用新型的剖视图；

具体实施方式

本实用新型提供了一种两驱动气动轴向驱动器，由紧固螺钉1、上端盖2、上堵头3、硅胶管4、约束环5、下堵头6、导向杆7、下端盖8和快插接头9组成；导向杆7通过螺纹连接在下端盖8上，使驱动器沿导向杆伸长；硅胶管4两端分别和下堵头6上堵头3固定连接，形成密闭气囊；密闭气囊外部嵌套约束环5，约束环5由众多环形约束片轴向密排而成的圆柱体，限制密闭气囊径向膨胀；上堵头3和下堵头6通过紧固螺钉分别固定连接在上端盖2和下端盖8上；下堵头6留有气动接口，快插接头9通过螺纹安装固定在下堵头5上。