[实用新型]一种焊缝热处理机器人

说明书

本实用新型提供了一种焊缝热处理机器人，涉及焊缝热处理技术领域，包括运动机构、焊缝跟踪器、调整机构和热处理机构，所述调整机构设于所述运动机构上，所述运动机构适于相对焊缝运动，所述焊缝跟踪器和所述热处理机构设于所述调整机构上，所述焊缝跟踪器用于检测距离焊缝的位置偏差量，所述调整机构适于根据所述偏差量调整所述热处理机构的位置，以使所述热处理机构正对于所述焊缝以对所述焊缝进行热处理。通过上述设置，本实用新型所述的焊缝热处理机器人沿焊缝的延伸方向前进时，焊缝热处理机器人能自动对焊缝进行热处理，而该热处理过程无需较长的前期准备时间，安全性高，作业效率高。

技术领域

本实用新型涉及焊缝热处理技术领域，具体而言，涉及一种焊缝热处理机器人。

背景技术

目前，对于大型船舶等大型钢结构件的焊缝的应力消除作业主要还是以人工方式为主，通过作业工人手持应力消除装置，例如火焰喷枪，对焊缝进行加热以达到减小或者消除应力的目的。但该作业方式效率低下，且稳定性和精准度会随着工作时间的延长而降低。另外，现场的作业环境恶劣，易影响工人的身体健康。

随着技术的进步，现在也出现了一些半自动化的作业方式，例如，在焊缝上方设置轨道，然后使热处理装置在轨道上运动，通过在轨道上运动的热处理装置完成对焊缝的热处理。但该方式需要安装并拆除轨道，前期准备时间和后期处理时间较长，整体的作业效率依然较低。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是人工作业方式的效率和稳定性较低，以及现有的半自动化作业方式前期准备时间较长。

为解决上述问题，本实用新型第一方面提供一种焊缝热处理机器人，包括运动机构、焊缝跟踪器、调整机构和热处理机构，所述调整机构设于所述运动机构上，所述运动机构适于相对焊缝运动，所述焊缝跟踪器和所述热处理机构设于所述调整机构上，所述焊缝跟踪器用于检测距离焊缝位置偏差量，所述调整机构适于根据所述偏差量调整所述热处理机构的位置，以使所述热处理机构正对于所述焊缝以对所述焊缝进行热处理。

进一步地，所述运动机构包括车体以及设于所述车体上的车轮和驱动机构，所述调整机构设于所述车体上，所述车体的前端和后端分别设有同轴的多个车轮，每个所述车轮与一个所述驱动机构传动连接。

进一步地，所述车轮为磁性轮。

进一步地，所述车轮包括扼铁、多个磁铁和多个隔离挡块，所述扼铁为环形，所述磁铁为弧形，多个所述磁铁环绕设于所述扼铁的外表面上，相邻的两所述磁铁间设有所述隔离挡块。

进一步地，相邻的两磁铁相邻的两端的磁极为同名磁极。

进一步地，所述调整机构包括滑台、丝杆和滑块，所述滑台设于所述运动机构上，所述丝杆设于所述滑台上，所述丝杆适于相对所述滑台转动，所述滑块与所述丝杆的螺纹连接，并与所述滑台滑动连接，所述焊缝跟踪器和所述热处理机构设于所述滑块上。

进一步地，所述滑台沿左右方向延伸，且所述滑台部分延伸出所述运动机构，所述丝杆设于所述滑台上时，所述丝杆沿左右方向延伸，所述丝杆部分延伸出所述运动机构。

进一步地，所述滑台包括步进电机和联轴器，所述步进电机的转轴通过所述联轴器与所述丝杆连接。

进一步地，所述滑台还包括滑杆，所述滑杆与所述丝杆平行，且所述滑杆与所述滑块滑动连接。

进一步地，所述焊缝跟踪器与所述热处理机构位于同一轴线上，且所述轴线与所述丝杆的延伸方向垂直。