[实用新型]抱式爬行机器人

权利要求书

1.一种抱式爬行机器人，包括测厚主机(10)，其特征在于所述测厚主机(10)通过上壳(3)和下壳(4)固定，上壳(3)上端面两侧设置把手(1)，把手(1)外套弹簧(2)，穿过电机固定壳(5)，与V型从动轮(9)连接；

其中，所述下壳(4)下端面两侧分别与两个电机固定壳(5)连接，电机固定壳(5)内置电机(13)；

其中，所述电机固定壳(5)一个外置航插(6)，另一个外置用于拍摄被测表面腐蚀情况的摄像头(11)和用于给摄像头(11)补光的灯杯(12)；

其中，所述电机固定壳(5)下端面设置挡片(7)、位移传感器(8)和V型主动轮(14)；

其中，所述下壳(4)下端面中间位置与测厚外壳(15)连接，测厚外壳(15)内壁设置滑轨(18)；

其中，所述测厚外壳(15)内置测厚探头(16)，测厚探头(16)与测厚外壳(15)之间设置用于辅助测厚探头(16)回弹的拉簧(19)；

其中，所述测厚探头(16)前端固定有用于保证测厚探头(16)与被测管壁之间保留1mm间隙的探头支架(17)，探头支架(17)带有辅助轮，辅助测厚探头(16)在被测管壁上爬行。

2.根据权利要求1所述的抱式爬行机器人，其特征在于所述位移传感器(8)通过测量挡片(7)与位移传感器(8)之间的位移量，给出管径变化量，是涨粗，还是磨损。

3.根据权利要求1所述的抱式爬行机器人，其特征在于所述V型从动轮(9)可以水平180度旋转。

4.根据权利要求1所述的抱式爬行机器人，其特征在于所述摄像头(11)可以手动调节角度。

5.根据权利要求1所述的抱式爬行机器人，其特征在于所述测厚探头(16)沿滑轨(18)垂直运动。

6.根据权利要求1所述的抱式爬行机器人，其特征在于所述测厚探头(16)带磁力，可将测厚探头(16)吸附在被测管壁上进行检查。

7.根据权利要求1所述的抱式爬行机器人，其特征在于所述测厚探头(16)距被测管壁最大距离4mm。