[实用新型]一种医院临床辅助机器人的机械手总成

权利要求书

1.一种医院临床辅助机器人的机械手总成，包括机器人本体（A）；其特征在于：还包括用于触发操控键的指力反馈机械手（C）；所述机器人本体（A）上设置有升降机构，升降机构通过机械臂（B）连接所述指力反馈机械手（C），以驱动指力反馈机械手（C）升降活动；所述机械臂（B）一端活动连接升降机构，机械臂（B）另一端活动连接所述指力反馈机械手（C），机械臂（B）具有一定活动度。

2.根据权利要求1所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述升降机构包括升降连接件（22）和用于带动升降连接件（22）上下升降活动的升降动力组件（21），所述机械臂（B）一端活动连接升降连接件（22）。

3.根据权利要求2所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述机械臂（B）包括一根或两根以上连接臂（23）；当连接臂（23）设置一根时，连接臂（23）一端活动连接升降连接件（22），连接臂（23）另一端活动连接指力反馈机械手（C）；当连接臂（23）设置两根以上时，两根连接臂（23）之间相互活动连接，首根连接臂（23）活动连接升降连接件（22），末根连接臂（23）活动连接指力反馈机械手（C）。

4.根据权利要求1所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述指力反馈机械手（C）包括伸缩手指（11）和/或夹紧手指（12），所述操控键包括触控键（13）和/或旋钮键（14）；所述伸缩手指（11）包括用于触发触控键（13）的触控部（1103）、以及用于检测触控部（1103）按压作用力的伸缩力反馈模块，触控部（1103）往复活动设置；所述夹紧手指（12）包括用于夹持旋钮键（14）的夹紧块（1202）、以及用于检测夹紧块（1202）作用旋钮键（14）旋转角度的横向驼机（5），夹紧块（1202）往复横向转动设置；所述伸缩力反馈模块和/或横向驼机（5）通讯连接机械手控制系统，机械手控制系统读取伸缩力反馈模块和/或横向驼机（5）的检测数据。

5.根据权利要求4所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述伸缩手指（11）还包括伸缩缸体（1101）和伸缩杆体（1102），伸缩杆体（1102）可伸缩活动的设置于伸缩缸体（1101）上，由伸缩缸体（1101）和伸缩杆体（1102）组成的伸缩气缸受机械手控制系统控制；所述触控部（1103）设置于伸缩杆体（1102）端部，触控部（1103）随伸缩杆体（1102）往复活动；所述伸缩力反馈模块设置于伸缩杆体（1102）与触控部（1103）之间。

6.根据权利要求4所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述夹紧手指（12）还包括夹紧动力组件（1201），两块以上夹紧块（1202）设置于夹紧动力组件（1201）的动力输出端，以驱动两块以上夹紧块（1202）往复活动进而达到夹紧或松开旋钮键（14）的效果，夹紧动力组件（1201）受机械手控制系统控制；所述横向驼机（5）的检测端连接夹紧动力组件（1201），以通过夹紧动力组件（1201）检测夹紧块（1202）作用旋钮键（14）的旋转角度。

7.根据权利要求6所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述夹紧手指（12）还包括用于检测夹紧块（1202）作用于旋钮键（14）上的夹紧力的夹紧力反馈模块；所述夹紧力反馈模块设置于夹紧块（1202）与夹紧动力组件（1201）之间，夹紧力反馈模块通讯连接机械手控制系统。

8.根据权利要求4所述医院临床辅助机器人的机械手总成，其特征在于：所述指力反馈机械手（C）还包括用于装配伸缩手指（11）和/或夹紧手指（12）的主体支架（7）；当所述伸缩手指（11）装配于主体支架（7）上时，所述主体支架（7）上设有用于装配伸缩手指（11）的第一安装部（701）；当所述夹紧手指（12）装配于主体支架（7）上时，所述主体支架（7）上设有第一定位块（702）和第二定位块（703），夹紧手指（12）安装于第一定位块（702）与第二定位块（703）之间的间隙上；所述横向驼机（5）设置于主体支架（7）上。