[实用新型]工业机器人系统

权利要求书

1.一种工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人系统包括：

传送装置，用于传送物体，且所述传送装置上设有标识；

工业机器人，包括：

装配机构，用于对所述传送装置上的物体进行作业；

拍摄装置，用于在所述传送装置的第一位置拍摄第一图像，所述第一图像用于指示物体和标识之间的相对位置关系，以及在所述传送装置的第二位置拍摄第二图像，所述第二图像用于指示标识的位置，所述第二位置比所述第一位置靠近所述装配机构；

主控制器，所述主控制器连接所述拍摄装置和所述装配机构；

所述主控制器用于根据物体和标识之间的相对位置关系以及标识的位置确定所述物体的实际位置，并根据所述物体的实际位置控制所述装配机构对所述物体进行作业。

2.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述拍摄装置包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述第一拍摄装置、所述第二拍摄装置与所述主控制器连接；

所述第一拍摄装置设于所述第一位置，所述第二拍摄装置设于所述第二位置。

3.根据权利要求2所述的工业机器人系统，其特征在于，所述第一拍摄装置、所述第二拍摄装置的拍摄方向与所述传送装置传送物体的方向垂直。

4.根据权利要求2所述的工业机器人系统，其特征在于，所述装配机构具有工作区域，所述第一拍摄装置设于所述工作区域的外部；

所述第二拍摄装置设于所述工作区域的内部且远离所述装配机构进行作业的一侧。

5.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述拍摄装置包括第二拍摄装置、第三拍摄装置以及第四拍摄装置，所述第二拍摄装置、所述第三拍摄装置以及所述第四拍摄装置与所述主控制器连接；

所述第三拍摄装置和所述第四拍摄装置设于所述第一位置，所述第二拍摄装置设于所述第二位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人系统还包括设于所述传送装置上的编码器；

所述主控制器通过所述编码器获取所述传送装置传送物体的距离，并根据所述距离确定与所述第二图像匹配的第一图像。

7.根据权利要求6所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人还包括存储器，所述存储器还存储有所述第一位置和所述第二位置之间的距离；

所述主控制器通过存储器存储的所述第一位置和所述第二位置之间的距离，以及通过所述编码器获取的所述传送装置传送物体的距离确定与所述第二图像匹配的第一图像。

8.根据权利要求1-5任一项所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人还包括存储器，所述存储器存储有第一图像中物体和标识之间的相对位置关系、第二图像中标识的位置与物体在所述传送装置上的实际位置的对应关系；

所述主控制器用于根据当前的第一图像中物体和标识之间的相对位置关系、当前的第二图像中标识的位置确定当前的物体在所述传送装置上的实际位置。

9.根据权利要求1-5任一项所述的工业机器人系统，其特征在于，所述装配机构用于搬运所述传送装置上的物体、对所述传送装置上的物体进行机械加工和/或对所述传送装置上的物体进行装配。

10.根据权利要求1-5任一项所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人还包括抓取组件，所述抓取组件设于所述装配机构靠近所述传送装置的一侧。

11.根据权利要求10所述的工业机器人系统，其特征在于，所述抓取组件与所述装配机构可拆卸连接。