[实用新型]一种自然导航AGV小车

说明书

本发明提供了一种自然导航AGV小车，包括一车架、一顶升装置、两舵轮驱动装置、一自动充电装置、两传感器、一控制主板、及一SLAM导航定位模块；顶升装置包括顶升板、直流无刷电机、电动推杆、旋转板和光电传感器；舵轮驱动装置分别设置于所述底盘中部的左右两侧；两传感器分别设置于车架的前后两侧；控制主板设置于所述车架内，并连接控制顶升装置、舵轮驱动装置及自动充电装置；SLAM导航定位模块设置于控制主板上并连接两传感器。本发明在于提供一种自然导航AGV小车，其结构简单，无需不用预先铺设任何轨道，完全依靠使用环境来导航定位，操作方便灵活，运输效率高，且负载量大，平稳性佳及顶升位置精度高。

技术领域

本发明涉及一种AGV小车技术领域，尤其涉及一种SLAM自然导航AGV小车。

背景技术

经过这几年的快速发展，AGV已经是自动化行业众所周知的了。从2015年受宠的磁条导航、磁钉导航、惯性导航(二维码)，到现在流行的激光导航，短短几年时间，AGV导航技术快速迭代发展。其中激光无轨导航因为不需要在地面铺设磁条、标志物而大受欢迎，激光无轨导航分为反射板导航和基于环境自然导航。激光反光板导航的精度高，但前期需要反复进行位置定位，施工周期长、成本高。而基于环境自然导航使用的是最先进的导航方式激光雷达+SLAM(同步定位与地图构建)的定位导航技术，在未知环境中进行自主定位和导航，SLAM表示在不具备周围环境信息的前提下，让移动机器人在运动过程中根据自身携带的传感器和对周围环境的感知进行自身定位，同时增量式构建周围环境地图。AGV小车在物流运输过程中需要通过自动控制实现货物的顶升和放下以及车体的变向，而现有的AGV小车的旋转顶升装置在承载能力、平稳性和顶升位置的精度上还有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种自然导航AGV小车，其结构简单，无需不用预先铺设任何轨道，完全依靠使用环境来导航定位，操作方便灵活，运输效率高，且负载量大，平稳性佳及顶升位置精度高。

本发明是这样实现的：一种自然导航AGV小车，包括

一车架，顶部具有一顶盖，底部具有一底盘，所述底盘下方的四个角分别安装有从动轮；

一顶升装置，包括顶升板、直流无刷电机、电动推杆、旋转板和光电传感器，所述直流无刷电机的输出端穿设所述顶升板并设有第一齿轮，所述电动推杆的输出端通过铰链支撑座连接于所述顶升板的底面中部，所述顶升板的底面四个角分别通过导向轴支座设有导向轴，所述导向轴的外侧套设有直线轴承，该直线轴承固定连接所述车架；所述顶升板的顶面中部设有一台阶轴，所述台阶轴上可相对转动地套设第二齿轮，且该第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述旋转板固定于所述第二齿轮顶面，所述第二齿轮底面固定有一传感器遮片，所述光电传感器设置于所述顶升板顶面且位于所述第二齿轮的一侧且与所述传感器遮片相对应；

两舵轮驱动装置，分别设置于所述底盘中部的左右两侧；

一自动充电装置，包括有两个分别设置于车架内部前后两侧的蓄电池、设置于所述车架前侧的充电刷块和设置于墙面的充电板，所述蓄电池与所述充电刷块电连接，并为所述顶升装置、所述舵轮驱动装置供电；

两外部传感器，分别设置于所述车架的前后两侧；

一控制主板，设置于所述车架内，并连接控制所述顶升装置、所述舵轮驱动装置及所述自动充电装置；

及一SLAM导航定位模块，设置于所述控制主板上，并连接两所述外部传感器。

进一步的，所述外部传感器包括有两个激光雷达和四个摄像头，两个所述激光雷达分别安装于车架前后两侧的对角上，且所述车架的前后两侧分别设有两个所述摄像头。