[实用新型]负压吸附式机械手

权利要求书

1.一种负压吸附式机械手，其特征在于，包括

机架(100)；

吸附装置(200)，可相对所述机架(100)升降运动，包括气管柱(210)、吸嘴(220)和弹簧(230)，所述吸嘴(220)连接在所述气管柱(210)的下端，所述弹簧(230)套设在所述气管柱(210)上，且所述弹簧(230)的下端抵接所述吸嘴(220)的上端，所述气管柱(210)的上端连通负压源。

2.根据权利要求1所述的负压吸附式机械手，其特征在于，还包括双向旋转电机(300)，所述双向旋转电机(300)可相对所述机架(100)升降运动，所述双向旋转电机(300)可带动所述吸附装置(200)在竖直平面内摆动。

3.根据权利要求2所述的负压吸附式机械手，其特征在于，还包括自转电机(400)，所述自转电机(400)可相对所述双向旋转电机(300)升降运动，所述自转电机(400)可带动所述吸附装置(200)在水平面内旋转。

4.根据权利要求3所述的负压吸附式机械手，其特征在于，所述机架(100)上转动连接有升降轴(500)，所述升降轴(500)的下端连接所述双向旋转电机(300)，所述双向旋转电机(300)的输出端连接所述吸附装置(200)。

5.根据权利要求3所述的负压吸附式机械手，其特征在于，所述双向旋转电机(300)的输出端连接有第一升降板(600)，所述吸附装置(200)安装于所述第一升降板(600)上。

6.根据权利要求5所述的负压吸附式机械手，其特征在于，所述第一升降板(600)上固定连接有气缸(700)，所述气缸(700)的输出端连接有第二升降板(800)，所述气缸(700)可带动所述第二升降板(800)升降运动，所述自转电机(400)安装于所述第二升降板(800)上，所述自转电机(400)的输出端连接所述吸附装置(200)。