[发明专利]回环检测方法及装置、回环检测机器人、存储介质

权利要求书

1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像帧序列，所述图像帧序列中的每个图像帧包括激光点云数据和温度阵列数据；

对所述图像帧序列中的每个图像帧进行特征提取，得到每个图像帧对应的图像特征；

将图像特征的数量超过预设阈值的图像帧标记为关键帧，并根据所述关键帧包括的激光点云数据和温度阵列数据确定对应的位姿信息；

根据所述关键帧与历史帧的第一匹配结果，以及所述位姿信息与历史位姿信息的第二匹配结果进行回环检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将图像特征的数量未超过预设阈值的图像帧作为历史帧进行存储。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述关键帧与历史帧的第一匹配结果，以及所述位姿信息与历史位姿信息的第二匹配结果进行回环检测之前，所述方法还包括：

将所述关键帧输入自编码网络中进行编码，得到所述关键帧的编码值；

将所述关键帧的编码值与历史帧的编码值进行匹配，得到所述第一匹配结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述关键帧输入自编码网络中进行编码，得到所述关键帧的编码值，包括：

将所述关键帧输入自编码网络中进行残差处理和卷积处理，得到所述关键帧的编码值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧与历史帧的第一匹配结果，以及所述位姿信息与历史位姿信息的第二匹配结果进行回环检测，包括：

若所述第一匹配结果和所述第二匹配结果都指示匹配成功，则确定回环成立。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键帧与历史帧的第一匹配结果，以及所述位姿信息与历史位姿信息的第二匹配结果进行回环检测，包括：

若所述第一匹配结果指示为匹配失败，则确定回环失败，并将所述关键帧的编码值录入用于存储历史帧的编码值的数据库中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二匹配结果指示匹配失败，则将所述关键帧的位姿信息录入用于存储历史位姿信息的数据库中。

8.一种回环检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置为获取图像帧序列，所述图像帧序列中的每个图像帧包括激光点云数据和温度阵列数据；

提取模块，配置为对所述图像帧序列中的每个图像帧进行特征提取，得到每个图像帧对应的图像特征；

标记模块，配置为将图像特征的数量超过预设阈值的图像帧标记为关键帧，并根据所述关键帧包括的激光点云数据和温度阵列数据确定对应的位姿信息；

匹配模块，配置为根据所述关键帧与历史帧的第一匹配结果，以及所述位姿信息与历史位姿信息的第二匹配结果进行回环检测。

9.一种回环检测设备，所述设备包括可移动机器人，其特征在于，所述机器人包括：

至少4个温度传感器，所述传感器均匀分布于所述设备的同一高度位置，用以采集温度数据；

激光测量仪，用以采集激光点云数据；

里程计，用以采集位姿信息；

控制器，与所述温度传感器、激光测量仪和里程计电连接，通过读取预先存储的计算机可读指令，以执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。