[发明专利]一种传感器信号同步方法、装置、交通工具及存储介质

权利要求书

1.一种传感器信号同步方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取第一传感器发送的第一参考信号和/或第二参考信号；

根据所述第一参考信号和/或所述第二参考信号的状态生成第三信号；

发送所述第三信号给第二传感器使所述第二传感器同步所述第一参考信号和/或所述第二参考信号。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一参考信号和/或所述第二参考信号的状态生成第三信号，包括以下步骤：

判断所述第一参考信号和/或所述第二参考信号是否正常；

根据所述第一参考信号和/或所述第二参考信号生成对应的第一模拟信号和/或第二模拟信号；

若所述第一参考信号和/或所述第二参考信号正常，根据所述第一参考信号和/或所述第二参考信号生成第三信号；若所述第一参考信号和/或所述第二参考信号异常，根据所述第一模拟信号和/或所述第二模拟信号生成第三信号。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述判断所述第一参考信号和/或所述第二参考信号是否正常，包括以下步骤：

设置检测第一参考信号的第一检测规则和/或设置检测第二参考信号的第二检测规则；

根据所述第一检测规则对所述第一参考信号进行检测，得到第一检测结果；和/或，根据所述第二检测规则对所述第二参考信号进行检测，得到第二检测结果；

根据所述第一检测结果和/或所述第二检测结果，设置信号状态；所述信号状态包括：信号正常状态、信号不稳定状态、信号丢失状态；

当所述信号状态为所述信号正常状态时，所述第一参考信号和/或所述第二参考信号正常；当所述信号状态为所述信号不稳定状态或所述信号丢失状态时，所述第一参考信号和/或所述第二参考信号异常；

设置所述信号状态为信号丢失状态时，发送告警事件。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述第一检测规则，包括以下步骤：

在第一检测周期内对所述第一传感器的所述第一参考信号脉冲上升沿进行计数，得到第一计数值；

设置所述第一检测周期内所述第一参考信号脉冲上升沿的第一计数标准值；

获取所述第一计数值与所述第一计数标准值的第一差值；

所述第二检测规则，包括以下步骤：

在第二检测周期内对所述第一传感器的所述第二参考信号脉冲上升沿进行计数，得到第二计数值；

设置所述第二检测周期内所述第二参考信号脉冲上升沿的第二计数标准值；

获取所述第二计数值与所述第二计数标准值的第二差值。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述第一检测结果和/或所述第二检测结果，设置信号状态，包括以下步骤：

所述第一差值和/或所述第二差值在第一范围内时，设置所述信号状态为所述信号不稳定状态；

所述第一差值和/或所述第二差值在第二范围内时，设置所述信号状态为所述信号丢失状态；

在n个周期内(n大于等于1)，所述第一差值和/或所述第二差值为0时，设置所述信号状态为所述信号正常状态。

6.根据权利要求2所述方法，其特征在于，

所述对所述第一参考信号进行模拟得到对应的第一模拟信号，包括：对所述第一参考信号进行相位平移，得到对应的所述第一模拟信号；

所述对所述第二参考信号进行模拟得到对应的第二模拟信号，包括：对所述第二参考信号进行相位平移，得到对应的所述第二模拟信号。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述第一传感器为激光雷达，所述第二传感器为拍摄装置；所述第一参考信号为所述激光雷达的Encoder信号，所述第二参考信号为所述激光雷达的index信号；所述第三信号为拍摄装置拍摄触发信号。