[发明专利]物料运输机器人及物料处理方法

说明书

本发明提供了一种物料运输机器人及物料处理方法，该物料运输机器人，包括：机器人本体、控制装置和至少一个支撑机构，所述支撑机构安装于所述机器人本体，所述支撑机构被构造成能够支撑卷状物料并限定所述卷状物料为水平状态；所述物料运输机器人设有第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置，所述第二检测装置设于所述第二检测装置的外侧，所述第三检测装置设于所述第二检测装置的前侧，所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置分别与所述控制装置电连接。通过本发明，缓解了卷状物料对接时容易发生撞料、拖料及掉料的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能物流的技术领域，尤其涉及一种物料运输机器人及物料处理方法。

背景技术

涂布、辊压、凹版等卷状物料上下料时，与机台通讯过程中可能会由于通讯错误导致发生物料撞机台的情况。涂布、辊压、凹版等卷状物料上下料还存在一些情况：(1)精度要求较高，通常小于±1mm，余量较小；(2)气涨轴对接卷状物料的料筒；(3)机台刚性较差。由于这些情况，自动对接过程中可能会出现拖物料，更严重者出现发生掉物料，造成较大损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种物料运输机器人及物料处理方法，以缓解卷状物料对接时容易发生撞料、拖料及掉料的技术问题。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现：

本发明提供一种物料运输机器人，包括：机器人本体、控制装置和至少一个支撑机构，所述支撑机构安装于所述机器人本体，所述支撑机构被构造成能够支撑卷状物料并限定所述卷状物料为水平状态；

所述物料运输机器人设有第一检测装置、第二检测装置和第三检测装置，所述第二检测装置设于所述第二检测装置的外侧，所述第三检测装置设于所述第二检测装置的前侧，所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置分别与所述控制装置电连接。

在优选的实施方式中，所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置均设置于所述支撑机构的外侧。

在优选的实施方式中，所述第三检测装置与所述第二检测装置的纵向位置相重合，并且，所述第三检测装置沿斜向上的方向设置。

在优选的实施方式中，所述机器人本体的顶部固设有支撑架，所述支撑架包括第一竖板和第二竖板，所述第二竖板位于所述第一竖板的外侧，所述第一检测装置安装于所述第一竖板的外侧壁，所述第二检测装置和第三检测装置均安装于所述第二竖板的内侧壁。

在优选的实施方式中，所述支撑机构包括V型座。

在优选的实施方式中，所述物料运输机器人包括两个纵向间隔分布的所述V型座，两个所述V型座的外侧分别设有所述第一检测装置、所述第二检测装置和所述第三检测装置。

在优选的实施方式中，所述控制装置包括：

第一采集单元，获取所述第一检测装置的检测信号；

第二采集单元，获取所述第二检测装置的检测信号；

第三采集单元，获取所述第三检测装置的检测信号；

控制单元，根据所述第一检测装置的检测信号、所述第二检测装置的检测信号和所述第三检测装置的检测信号控制所述机器人本体启停。

在优选的实施方式中，所述控制单元包括判断所述机器人本体的行进状态，如果机器人本体为上料状态，并且所述第二检测装置的检测信号和所述第三检测装置的检测信号均为是，则控制所述机器人本体停止。

在优选的实施方式中，所述控制单元包括判断所述机器人本体的行进状态，如果机器人本体为下料状态，并且所述第二检测装置的检测信号为是或者所述第一检测装置的检测信号为否，则控制所述机器人本体停止。

本发明提供一种物料处理方法，应用上述的物料运输机器人，所述物料处理方法包括：