[发明专利]一种基于电机曲线的拖拉机控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，包括：

获取拖拉机的行进状态；

当带农具运行的所述拖拉机行进遇到障碍时，控制所述拖拉机的电动机根据第一电机运行曲线的变负荷响应段运行；其中，所述第一电机运行曲线包括依次连接的恒转矩段、所述变负荷响应段和恒功率段。

2.如权利要求1所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，在所述变负荷响应段内，所述电动机的转矩随转速增大而减小，且所述电动机的功率随转速增大而增大。

3.如权利要求1所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，所述获取拖拉机的行进状态包括：

获取所述拖拉机的速度和/或所述电动机的实际输出工作参数；

根据所述拖拉机的速度和/或所述电动机的所述实际输出工作参数，确定所述拖拉机行进是否遇到障碍。

4.如权利要求1-3中任一项所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖拉机的电动机根据第一电机运行曲线的变负荷响应段运行包括：

在满足电动机的额定功率的前提下，提升电动机的输入电流。

5.如权利要求1-3中任一项所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，所述当带农具运行的所述拖拉机行进遇到障碍时，控制所述拖拉机的电动机根据第一电机运行曲线的变负荷响应段运行之后，所述基于电机曲线的拖拉机控制方法还包括：

当带农具运行的所述拖拉机越过障碍后，控制所述电动机根据所述变负荷响应段运行。

6.如权利要求5所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，所述当带农具运行的所述拖拉机越过障碍后，控制所述电动机根据所述变负荷响应段运行包括：

降低所述电动机的输入电流。

7.如权利要求1-3中任一项所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法，其特征在于，所述拖拉机还包括PI控制系统，PI控制系统用于监控电动机的实际输出工作参数、计算电动机的预计输出工作参数以及修正电动机的所述实际输出工作参数至所述预计输出工作参数。

8.一种基于电机曲线的拖拉机控制装置，其特征在于，包括：

获取单元(10)，用于获取拖拉机的行进状态；

计算识别单元(20)，用于当带农具运行的所述拖拉机行进遇到障碍时，控制所述拖拉机的电动机根据第一电机运行曲线的变负荷响应段运行。

9.一种基于电机曲线的拖拉机控制装置，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的基于电机曲线的拖拉机控制方法。