[发明专利]一种基于转换机构的气动卡爪执行机构

说明书

本发明提供了一种基于转换机构的气动卡爪执行机构，包括气缸和卡爪头，所述气缸包括外层缸和内层缸，所述内层缸能够在所述外层缸内移动，所述卡爪头可拆卸地连接于所述内层缸，所述内层缸驱动所述卡爪头动作。本发明提供的基于转换机构的气动卡爪执行机构能使定位机器人能在蒸汽发生器传热管上实现夹持功能，扩展定位机器人的应用范围，降低维护成本，缩短维护时间，减小设备人员因设备维护而受到的辐照剂量。

技术领域

本发明涉及蒸汽发生器无损检测技术领域，尤其涉及一种基于转换机构的气动卡爪执行机构。

背景技术

核电站具有种类繁多的热交换器和承压设备，这些设备在投入运行前及正式运行后都必须按照一定的规范进行无损检测。由于核工业的自身特点，这些设备或处于放射性条件下运行，或承受高温高压(拉力)且波动较为频繁，因此其检测周期较其它行业频繁。同时为了避免放射性泄漏所带来的后果，其检查技术、检查规范和其它相关要求也更加严格。核电站蒸汽发生器传热管一般采用涡流检测定位机器人进行检查。定位机器人由于在蒸汽发生器内部工作，对重量，系统可靠性要求都比较高。

定位机器人通过在管板上移动调整自身位置，到达目标位置后将自身固定，调整检修工具对准要检修的管孔并伸出相应的检修工具，从而完成对目标传热管管孔的检修工作。定位机器人在作业前，需要操作人员将其从人孔送入到蒸发器管板上，故定位机器人对小型化和轻型化有着较高的需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中所述的缺陷，从而提供一种基于转换机构的气动卡爪执行机构，该基于转换机构的气动卡爪执行机构能使定位机器人能在蒸汽发生器传热管上实现夹持功能，扩展定位机器人的应用范围，降低维护成本，缩短维护时间，减小设备人员因设备维护而受到的辐照剂量。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于转换机构的气动卡爪执行机构，包括气缸和卡爪头，所述气缸包括外层缸和内层缸，所述内层缸能够在所述外层缸内移动，所述卡爪头可拆卸地连接于所述内层缸，所述内层缸驱动所述卡爪头动作。

作为一种可实施的方式，所述外层缸包括外缸体和拉伸弹簧，所述拉伸弹簧平行于所述外缸体的轴线布置在所述外层缸的侧部，与所述内层缸连接以提供弹性力。

作为一种可实施的方式，所述外层缸的内侧设有密封圈。

作为一种可实施的方式，所述内层缸包括芯杆、导向套和压缩弹簧，所述芯杆的头部连接所述卡爪头，尾部连接所述压缩弹簧。

作为一种可实施的方式，所述卡爪头包括支撑杆、滚珠和卡爪，所述卡爪设于所述支撑杆的侧部。

作为一种可实施的方式，所述卡爪头还包括连接于所述内层缸的转换螺母。

作为一种可实施的方式，所述支撑杆的侧部开设有圆槽。

作为一种可实施的方式，所述芯杆与所述支撑杆通过螺纹配合连接。

作为一种可实施的方式，所述卡爪头外部套设有限位套以限制所述卡爪上下移动。

作为一种可实施的方式，所述支撑杆的头部设有导向锥，所述导向锥被所述限位套包裹。

与现有技术相比，本发明提供的基于转换机构的气动卡爪执行机构具有以下有益效果：

本发明提供的基于转换机构的气动卡爪执行机构可以通过转换机构的快速更换，迅速完成型号更换，可以极大的扩展定位机器人的应用范围，降低维护成本，缩短维护时间，减小设备人员因设备维护而受到的辐照剂量。

进一步地，气动卡爪执行机构主要分为气缸和卡爪头两部分，气缸用来实现芯杆的上下动作，芯杆驱动支撑杆动作，从而带动整个卡爪头的夹持和松开。