[发明专利]检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置

说明书

本申请提供了一种检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置和存储介质，解决了现有技术中的中耕机的中耕效果较差的问题。其中，方法包括：获取中耕机作业过程中锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值；基于多个压力值确定压力阈值，压力阈值用于指示有障碍物时的压力值和无障碍物时的压力值之间的分界值；基于压力阈值对多个压力值进行过滤，得到多个目标压力值；将多个目标压力值各自对应的地理位置分别确定为有障碍物的目标位置。

技术领域

本申请涉及农田作业设备技术领域，具体涉及一种检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕、自动驾驶装置，以及存储介质。

背景技术

中耕机通常按照固定的深度进行中耕作业，当遇到土壤下障碍物时，会导致中耕深度不达标。然而，现有技术中还没有对土内障碍物进行检测的方案，导致中耕效果较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种检测土壤下障碍物的方法和装置、中耕机、自动驾驶装置，以及存储介质，以解决现有技术中的中耕机的中耕效果差的问题。

本申请第一方面提供了一种检测土壤下障碍物的方法，适用于包括锄铲的中耕机。方法包括：获取中耕机作业过程中锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值；基于多个压力值确定压力阈值，压力阈值用于指示有障碍物时的压力值和无障碍物时的压力值之间的分界值；基于压力阈值对多个压力值进行过滤，得到多个目标压力值；将多个目标压力值各自对应的地理位置分别确定为有障碍物的目标位置。

在一个实施例中，基于多个压力值确定压力阈值包括：基于多个压力值构建直方图；确定直方图的横坐标上的预定点对应的压力值为压力阈值。

在一个实施例中，在基于多个压力值确定压力阈值之前，还包括：获取锄铲插入土壤中预定深度值时受到的初始压力值。基于多个压力值确定压力阈值包括：基于多个压力值各自和初始压力值的差值确定压力阈值。

在一个实施例中，基于多个压力值各自和初始压力值的差值确定压力阈值包括：确定多个压力值各自和初始压力值的差值的均值和标准差；基于均值和标准差确定差值阈值；将差值阈值和初始压力值之和确定为压力阈值。

在一个实施例中，在获取中耕机作业过程中锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值的同时，获取不同地理位置处的中耕深度值。在得到多个目标压力值之后，还包括：基于目标压力值和中耕深度确定多个目标压力值各自对应的障碍物的相对体积。

在一个实施例中，基于目标压力值和中耕深度确定多个目标压力值各自对应的障碍物的相对体积包括：确定相对体积为目标压力值、中耕深度和预设比例系数的乘积；或将目标压力值和中耕深度输入预设体积预测模型，得到相对体积。

在一个实施例中，得到多个目标压力值之后，还包括：获取锄铲插入土壤中预定深度值时受到的初始压力值；确定初始压力值和预定深度值的乘积的倒数为预设比例系数。基于目标压力值和中耕深度确定多个目标压力值各自对应的障碍物的相对体积包括：确定相对体积为目标压力值、中耕深度和预设比例系数的乘积。

在一个实施例中，在基于目标压力值和中耕深度确定多个目标压力值各自对应的障碍物的相对体积之后，还包括：基于目标位置和相对体积构建地下障碍物地图。

在一个实施例中，建立目标位置和相对体积的对应关系，得到地下障碍物地图。

本申请第二方面提供了一种检测土壤下障碍物的装置，适用于包括锄铲的中耕机。装置包括：获取模块，用于获取中耕机作业过程中锄铲在不同地理位置处受到的多个压力值；第一确定模块，用于基于多个压力值确定压力阈值，压力阈值用于指示有障碍物时的压力值和无障碍物时的压力值之间的分界值；过滤模块，用于基于压力阈值对多个压力值进行过滤，得到多个目标压力值；第二确定模块，用于将多个目标压力值各自对应的地理位置确定为有障碍物的目标位置。

本申请第三方面提供了一种中耕机，包括上述任一实施例提供的检测土壤下障碍物的装置。