[发明专利]一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法

权利要求书

1.一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，包括：

采集车辆行驶时的DR数据以及视频，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出各自匹配出的车道中心线对应的车道信息；提取所述视频中的车道信息；

将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；

遍历所述DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率。

2.根据权利要求1所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中、并分别匹配出所述轨迹点所属车道的车道中心线，从中精度地图以及高精度地图中分别输出各自匹配出的车道中心线对应的车道信息，包括：

将所述DR数据中的轨迹点分别定位到中精度地图以及高精度地图中，获取每个轨迹点在中精度地图以及高精度地图中分别对应的位置信息，所述位置信息包括所述轨迹点的坐标与高度；

根据轨迹点的坐标，对当前轨迹点与相邻轨迹点连线，分别计算所述连线与全部车道中心线的夹角，初次筛选得到所述夹角小于夹角阈值的车道中心线；

分别计算初次筛选得到的车道中心线的高度与当前轨迹点的高度的高度差，进行第二次筛选得到所述高度差小于高度差阈值的车道中心线；

以当前轨迹点的坐标为球心，以距离阈值为最大半径形成球状范围，对第二次筛选得到的车道中心线进行第三次筛选，得到与所述球状范围有交集的车道中心线；

将当前轨迹点为起点向第三次筛选得到的车道中心线分别作垂线以得到对应的垂距，进行第四次筛选得到垂距最小的车道中心线作为匹配出的当前轨迹点所属车道的车道中心线；

从中精度地图中抽取匹配出的车道中心线对应的车道信息并输出，从高精度地图中抽取匹配出的车道中心线对应的车道信息并输出。

3.根据权利要求1或2所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述中精度地图中的车道信息以及高精度地图中的车道信息分别以日志的形式输出，读取中精度地图的日志以及高精度地图的日志，即可获取关于当前轨迹点的车道信息。

4.根据权利要求1或2所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述车道信息至少包括车道总数、车辆所在的车道数、车道类型、分叉/汇入道路地点中的任意一项或多项。

5.根据权利要求4所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述车道类型为分歧道、合流道或本线中的任意一项。

6.根据权利要求1、2或5任一项所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，得到结果A；将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，得到结果B；根据结果A与结果B，判断当前轨迹点的数据一致性；包括：

将中精度地图中输出的车道信息与高精度地图中输出的车道信息进行对比，若得到的结果A为不一致，则判定当前轨迹点对应的中精度地图数据不合格，若得到的结果A为一致，将中精度地图的车道信息与视频中的车道信息相对比，若得到的结果B为不一致，则判定当前轨迹点对应的中精度地图数据一致性不合格，若得到的结果B为一致，则判定当前轨迹点对应的中精度地图数据一致性合格。

7.根据权利要求6所述的一种利用DR轨迹评价中精度地图数据一致率的方法，其特征在于，所述遍历所述DR数据中的全部轨迹点，根据全部轨迹点的数据一致性计算中精度地图的数据一致率，包括：

依次计算所述DR数据中的全部轨迹点对应到中精度地图、高精度地图以及视频中的数据一致性是否合格，将数据一致性合格的轨迹点数量除以轨迹点的总数，得到中精度地图的数据一致率。