[发明专利]用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备，上述用于回转机构的控制方法，应用于工程设备，工程设备包括回转机构和驱动回转机构的液压系统，液压系统包括泵，该控制方法包括：在回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下液压系统的特征压力，其中特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；根据特征压力确定液压系统的目标压力；获取液压系统的实际压力；确定目标压力与实际压力的差值；根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。本发明可以提高工况适应性。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备。

背景技术

工程设备的回转机构具有启动惯量大的特点，当回转机构启动时，回转马达需要的液压扭矩较大，故液压压力往往达到回路的溢流压力，造成液压能的浪费及液压系统的油温上升及溢流噪音等。因此液压系统中，为了减少能量损失，常常希望能将系统压力控制在溢流阀溢流压力之下，使系统不溢流或少溢流，从而达到节能目的。现有技术通常是预先设定一个固定的小于或等于溢流压力的压力值，作为液压系统的压力控制值，根据采集到的压力信号控制系统的压力小于或等于该预设压力值。然而，工程设备实际的应用场景较为复杂，现有技术采用预设的固定的压力控制值来控制系统压力的方法存在工况适应性不高的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于回转机构的控制方法、控制系统、工程设备及存储介质，以解决现有技术存在的工况适应性不高的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于回转机构的控制方法，应用于工程设备，工程设备包括回转机构和驱动回转机构的液压系统，液压系统包括泵，控制方法包括：

在回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下液压系统的特征压力，其中特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；

根据特征压力确定液压系统的目标压力；

获取液压系统的实际压力；

确定目标压力与实际压力的差值；

根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。

在本发明实施例中，根据特征压力确定液压系统的目标压力，包括：确定多个特征压力中的任意一者为液压系统的目标压力。

在本发明实施例中，根据特征压力确定液压系统的目标压力，包括：对多个特征压力进行插值运算，以得到液压系统的目标压力。

在本发明实施例中，液压系统还包括溢流阀和回转马达，液压系统的特征压力包括溢流阀或回转马达或泵的特征压力，液压系统的目标压力包括溢流阀或回转马达或泵的目标压力，液压系统的实际压力包括溢流阀或回转马达或泵的实际压力。

在本发明实施例中，液压系统还包括泵排量控制器，用于调节泵的排量以控制泵的流量；根据差值控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力，包括：根据差值输出排量控制信号至泵排量控制器，以通过泵排量控制器调节泵的排量，从而控制泵的流量以将实际压力调节至目标压力。

本发明第二方面提供一种用于回转结构的控制系统，应用于工程设备，控制系统包括：

液压系统，包括泵，液压系统用于驱动回转机构；

压力检测装置；

控制器，被配置成：

在回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下液压系统的特征压力，其中特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；

根据特征压力确定液压系统的目标压力；

获取液压系统的实际压力；

确定目标压力与实际压力的差值；