[发明专利]用于回转机构的控制方法、控制系统及工程设备

权利要求书

1.一种用于回转机构的控制方法，应用于工程设备，所述工程设备包括回转机构和驱动所述回转机构的液压系统，所述液压系统包括泵，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下所述液压系统的特征压力，其中所述特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；

根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力；

获取所述液压系统的实际压力；

确定所述目标压力与所述实际压力的差值；

根据所述差值控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力，包括：

确定多个所述特征压力中的任意一者为所述液压系统的目标压力。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力，包括：

对多个所述特征压力进行插值运算，以得到所述液压系统的目标压力。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括溢流阀和回转马达，所述液压系统的特征压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的特征压力，所述液压系统的目标压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的目标压力，所述液压系统的实际压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的实际压力。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述液压系统还包括泵排量控制器，用于调节所述泵的排量以控制所述泵的流量；所述根据所述差值控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力，包括：

根据所述差值输出排量控制信号至所述泵排量控制器，以通过所述泵排量控制器调节所述泵的排量，从而控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力。

6.一种用于回转结构的控制系统，应用于工程设备，其特征在于，所述控制系统包括：

液压系统，包括泵，所述液压系统用于驱动所述回转机构；

压力检测装置；

控制器，被配置成：

在所述回转机构处于启动状态的情况下，获取当前负载条件下所述液压系统的特征压力，其中所述特征压力为压力变化周期内压力变化的转折点所对应的压力；

根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力；

获取所述液压系统的实际压力；

确定所述目标压力与所述实际压力的差值；

根据所述差值控制所述泵的流量以将所述实际压力调节至所述目标压力。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制器被配置成根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力包括：所述控制器被配置成：

确定多个所述特征压力中的任意一者为所述液压系统的目标压力。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制器被配置成根据所述特征压力确定所述液压系统的目标压力包括：所述控制器被配置成：

对多个所述特征压力进行插值运算，以得到所述液压系统的目标压力。

9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述液压系统还包括溢流阀和回转马达，所述液压系统的特征压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的特征压力，所述液压系统的目标压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的目标压力，所述液压系统的实际压力包括所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的实际压力；

所述压力检测装置与所述控制器电连接，用于检测所述溢流阀或所述回转马达或所述泵的压力。