[发明专利]机器人手术系统和用于控制机器人手术系统的方法

权利要求书

1.一种用于借助输入单元(16)来控制机器人手术系统的至少一个操作臂(2)和由所述至少一个操作臂(2)保持的器械(7)的方法，所述输入单元(16)具有带有主动关节和/或从动关节(17、18、19、20、21)的多关节运动链以及具有开放的端部，其中，所述开放的端部被设计为具有至少一个从动的第一关节(23)的手持件(22)，手术人员通过所述手持件的运动来控制器械(7)的运动，其中，从动的第一关节(23)配备有第一位置传感器，并且第一位置传感器的位置信号用于控制器械(7)的运动，其中，

基于第一位置传感器的位置信号的时间序列来计算第一测量值，并且将第一测量值与至少一个预先给定的第一阈值进行比较，并且

在第一测量值小于第一阈值时，中断对器械(7)的运动的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一阈值被预先给定为，使得在第一测量值小于第一阈值的情况下，排除生理震颤的存在，进而排除不自主运动。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，在对器械(7)的运动的控制被中断的情况下，至少主动关节被固定在其当前位置上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少主动关节在复位力的作用下被固定。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，仅在预先给定的时间段结束之后才中断控制。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，在第一测量值大于第一阈值时和/或在由控制单元接收到与运动无关的激活信号时，取消对控制的中断并且释放器械(7)的运动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，将第一测量值附加地与第二阈值进行比较，并且第二阈值被预先给定为，使得第一测量值超出第二阈值对应于存在手术人员有意发起的运动，其中，第二阈值大于第一阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在第一测量值大于第二阈值时，取消对控制的中断并且释放器械(7)的运动。

9.根据权利要求6或8所述的方法，其中，仅当基于附加的、预限定的标准确认手术人员已经占据工作位置时，才进行所述释放。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，所述手持件(22)附加地设计有从动的第二关节(24)，所述从动的第二关节配备有第二位置传感器，其中，基于第二位置传感器的位置信号的时间序列来计算第二测量值，并与第一阈值进行比较，并且在限定有第二阈值的情况下，与第二阈值进行比较，

在第一测量值和第二测量值小于第一阈值时，中断对器械(7)的运动的控制，以及

在第一测量值或第二测量值超过第一阈值时以及在限定有第二阈值的情况下超过第二阈值时和/或在由控制单元接收到与运动无关的激活信号时，解除对控制的中断。