[发明专利]一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的可行驶区域内安全概率的确定方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

获取所述车辆的位置和可行驶区域，以及所述可行驶区域的边界上的障碍物的信息，所述障碍物的信息包括所述障碍物的属性信息和/或运动状态信息；

根据距离间隔s确定n个行驶区域的边界，n＝2,3,4…；第i行驶区域为以所述车辆的位置为圆心，并以s*i为半径的圆形区域，i＝1,2,…,n；其中，所述可行驶区域包括第(n-1)行驶区域，第n行驶区域包括所述可行驶区域；

确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值；其中，所述n个行驶区域的有效边界为所述n个行驶区域的边界在所述可行驶区域内和在所述可行驶区域边界上的部分，所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值和所述n个行驶区域的有效边界和所述车辆的位置之间的距离呈负相关；

根据所述障碍物的信息，修正所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，得到所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的信息，修正所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，得到所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：

根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定一个或多个目标障碍物，其中，所述车辆的信息包括所述车辆的属性信息和/或运动状态信息；

根据所述障碍物的信息，确定所述一个或多个目标障碍物的信息；

根据所述一个或多个目标障碍物的信息，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的信息包括所述车辆的速度和位置，所述障碍物的信息包括所述障碍物的属性信息、速度和位置；

根据所述车辆的信息和所述障碍物的信息，确定一个或多个目标障碍物，包括：

当所述障碍物的属性信息包括预设属性信息时，根据所述障碍物的速度、所述障碍物的位置、所述车辆的速度，以及所述车辆的位置，确定所述一个或多个目标障碍物。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的信息包括所述车辆的速度和/或所述车辆的位置；

所述根据所述一个或多个目标障碍物的信息，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：

根据所述车辆的信息和所述每个目标障碍物的信息，分别确定对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，其中，每个目标障碍物为所述一个或多个目标障碍物中每个目标障碍物；

根据对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值，包括：

根据所述每个目标障碍物的信息，分别确定每个目标障碍物和每条有效边界上各个位置之间的位置关系，以及分别确定对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重；

根据所述对应于每个目标障碍物的所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的偏差、所述对应于每个目标障碍物的每条有效边界上各个位置的安全概率的权重，以及所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的初始值，确定所述n个行驶区域的有效边界的安全概率的目标值。