[发明专利]一种广域集群任务的集成控制系统和广域集群系统

权利要求书

1.一种广域集群任务的集成控制系统，包括指挥端和远程端，其特征在于，包括：

指挥装置，所述指挥装置安装在所述指挥端，所述指挥装置用于发布任务指令以及接收所述远程端反馈的实时信息；

规划装置，所述规划装置安装在所述指挥端，所述规划装置与所述指挥装置通信连接，所述规划装置用于接收所述任务指令后，根据所述任务指令和所述实时信息分解所述任务指令以得到多个指定任务指令，并下发所述多个指定任务指令至所述远程端；以及

执行装置，所述执行装置安装在所述远程端，所述执行装置与所述规划装置通信连接，所述执行装置用于执行所述多个指定任务指令并向所述指挥装置和/或所述规划装置反馈所述实时信息。

2.根据权利要求1所述的广域集群任务的集成控制系统，其特征在于，还包括：

管理决策装置，所述管理决策装置安装在所述指挥端，所述管理决策装置与所述规划装置通信连接，所述管理决策装置用于根据所述执行装置反馈的所述实时信息生成对应的任务指令到所述规划装置。

3.根据权利要求1所述的广域集群任务的集成控制系统，其特征在于，所述规划装置包括：

任务选择模块，所述任务选择模块与所述指挥装置通信连接，所述任务选择模块用于根据所述实时信息和所述任务指令，从多个预设协同任务策略中选择对应的协同任务策略；其中，所述协同任务策略用于指示多个所述执行装置协同完成同一所述任务指令；

任务分解模块，所述任务分解模块分别与所述数据管理模块和所述任务选择模块通信连接，所述任务分解模块与所述指挥装置通信连接，所述任务分解模块用于分解所述协同任务策略以形成所述多个指定任务指令；以及

数据管理模块，所述数据管理模块与所述任务选择模块通信连接，所述数据管理模块与所述指挥装置、所述执行装置通信连接，所述数据管理模块用于下发所述多个指定任务指令到所述执行装置，并且接收所述执行装置上传的所述实时信息。

4.根据权利要求3所述的广域集群任务的集成控制系统，其特征在于，所述数据管理模块还包括：

感知单元，所述感知单元与所述执行装置通信连接，所述感知单元用于接收所述执行装置上传的所述实时信息；

评估单元，所述评估单元与所述感知单元、所述任务分解模块通信连接，所述评估单元用于根据所述实时信息对所述多个指定任务指令进行评估，并反馈所述多个指定任务指令对应的结果。

5.根据权利要求1所述的广域集群任务的集成控制系统，所述远程端包括无人机、无人艇和/或无人潜器；所述执行装置分别安装在所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器上，其特征在于，所述执行装置包括：

获取模块，所述获取模块与所述规划装置通信连接，所述获取模块用于获取所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器的实时信息并上传到所述规划装置；所述实时信息包括所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器的态势信息和所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器周围的环境信息。

6.根据权利要求5所述的广域集群任务的集成控制系统，其特征在于，所述获取模块包括：

获取态势单元，所述获取态势单元与所述规划装置通信连接，所述获取态势单元用于获取所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器的态势信息并上传到所述规划装置；

获取环境单元，所述获取环境单元与所述规划装置通信连接，所述获取环境单元用于获取所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器四周预设范围内的环境信息并上传到所述规划装置；所述环境信息包括所述无人机、所述无人艇和/或所述无人潜器周边的障碍物情况。

7.根据权利要求6所述的广域集群任务的集成控制系统，其特征在于，所述执行装置还包括：

实时规划模块，所述实时规划模块与所述获取模块通信连接，所述实时规划模块与所述规划装置通信连接，所述实时规划模块用于根据所述障碍物情况和所述指定任务指令，规划实时任务；以及

执行模块，所述执行模块与所述实时规划模块通信连接，所述执行模块用于执行所述实时任务；

其中，所述获取模块上传所述实时任务到所述规划装置。