[发明专利]减速器、减速传动系统及包括减速传动系统的机器人关节和机器人

权利要求书

1.一种减速器，其配置为实现从传动输入轴向传动输出轴的减速传动，包括：

波发生器，其安装至所述传动输入轴；

被固定的刚轮；和

柔轮，其位于所述刚轮与所述波发生器之间，包括齿轮部分和喇叭口部分；

其中，所述喇叭口部分被配置为连接至所述传动输出轴。

2.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，负载连接至所述喇叭口部分。

3.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述波发生器为凸轮。

4.根据权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述喇叭口部分距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离大于所述刚轮距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离。

5.一种减速传动系统，包括：

传动输入轴；

电机，其安装在所述传动输入轴的一端；

减速器，其安装在所述传动输入轴的另一端，所述减速器包括波发生器、刚轮和位于所述刚轮与所述波发生器之间的柔轮；以及

传动输出轴，其连接至所述柔轮；

其中，所述刚轮被固定连接，所述柔轮包括齿轮部分和喇叭口部分，所述喇叭口部分连接至所述传动输出轴，以实现从所述传动输入轴至所述传动输出轴的减速传动。

6.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，负载连接至所述柔轮。

7.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述喇叭口部分朝向所述波发生器的远离所述电机的一侧。

8.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述波发生器安装于所述传动输入轴的另一端，所述电机、所述传动输入轴和所述波发生器同步旋转。

9.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述波发生器为凸轮。

10.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括壳体，所述刚轮固定于所述壳体。

11.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述喇叭口部分距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离大于所述刚轮距所述传动输入轴的旋转中心轴线的距离。

12.根据权利要求6所述的减速传动系统，其特征在于，所述负载通过紧固件直接连接至所述柔轮的所述喇叭口部分。

13.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括连接件，所述连接件通过紧固件连接至所述柔轮的所述喇叭口部分，并固定连接至所述传动输出轴。

14.根据权利要求13所述的减速传动系统，其特征在于，负载固定连接至所述连接件。

15.根据权利要求14所述的减速传动系统，其特征在于，所述负载和所述连接件为两个独立的部件，或者所述负载和连接件一体成形。

16.根据权利要求13所述的减速传动系统，其特征在于，所述连接件上设置有第一安装孔，所述喇叭口部分设置有第二安装孔，所述第一安装孔的位置与所述第二安装孔的位置相对应，负载和所述连接件经由所述紧固件连接至所述喇叭口部分。

17.根据权利要求5所述的减速传动系统，其特征在于，所述减速传动系统还包括支撑轴承，所述支撑轴承安装在所述传动输入轴上。

18.根据权利要求17所述的减速传动系统，其特征在于，所述支撑轴承的数量为一个。