[发明专利]一种嵌入式智能行星齿轮减速器

权利要求书

1.一种嵌入式智能行星齿轮减速器，包括外壳(2)，其特征在于：包括，

至少两级行星齿轮组，所述至少两级行星齿轮组同轴设置；

至少两个磁环和一组径向设置的磁柱组，其中，所述磁柱组与第一级所述行星齿轮组的起始端适配，其中一个所述磁环与最后一级所述行星齿轮组的末端适配，余下至少一个所述磁环与余下级所述行星齿轮组的末端择一适配；

内置的传感器，所述传感器的数量大于等于所述磁环和所述磁柱组的数量之和，且所述传感器分别与所述磁环、所述磁柱组一一对应构成编码器。

2.根据权利要求1所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：所述行星齿轮组包括内齿轮、齿轮架和多个行星轮，多级所述齿轮架同轴逐级连接，所述行星轮设置在所述齿轮架上，所述齿轮架置于所述内齿轮内部，所述行星轮与所述内齿轮啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：第一级所述齿轮架沿圆周侧壁径向安装所述磁柱组，所述磁柱组包括偶数数量的磁柱(26)，所述磁柱(26)按N-S极性交叉排列。

4.根据权利要求3所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：所述磁环径向充磁，所述磁环安装在各自对应的所述齿轮架上。

5.根据权利要求4所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：初级所述传感器与所述磁柱组构成增量编码器，余下级所述传感器与所述磁环分别构成绝对值编码器。

6.根据权利要求5所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：所述传感器设置在所述行星齿轮组与所述外壳(2)形成的台阶式空间内，与所述磁柱组、所述磁环之间非接触式连接。

7.根据权利要求6所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：所述外壳(2)的材质与所述内齿轮的材质不同。

8.根据权利要求7所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：所述至少两级行星齿轮组逐级增大模数。

9.根据权利要求8所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：每一级所述行星齿轮组具备至少一级行星结构。

10.根据权利要求9所述的一种嵌入式智能行星齿轮减速器，其特征在于：还包括电机(4)，所述电机(4)驱动第一级所述行星齿轮组转动，第一级所述行星齿轮组将动力传递给余下级所述行星齿轮组；还包括动力轴(1)，置于最后一级所述行星齿轮组的行星架上。