[发明专利]雷达摄像头标定质量评价方法及系统

权利要求书

1.一种雷达摄像头标定质量评价方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；

步骤S2：统一像素坐标系公式；

步骤S3：统一世界坐标系，刷选离群点；

步骤S4：汇总像素域和世界坐标系结果。

2.根据权利要求1所述的雷达摄像头标定质量评价方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：

步骤S1.1：对N组散点的雷达、相机和gps坐标在像素中的位置与真值分别作差运算；

步骤S1.2：对作差运算得到的结果进行求平均，对N组结果进行降序排列，所得的误差值大于阈值，则判定为离群点；

步骤S1.3：将步骤S2.1得到的N组数值运用Local Outlier Factor方法将离群点检出。

3.根据权利要求1所述的雷达摄像头标定质量评价方法，其特征在于，所述步骤S3中将像素、雷达以及原始数据真值统一映射到世界坐标中，并且使用地图进行画面展示，通过鸟瞰图刷选离群点。

4.根据权利要求1所述的雷达摄像头标定质量评价方法，其特征在于，所述步骤S4中通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟瞰的结果进行对比，找到标定离群点，通知标定人员采集修正数据，对路测端标定质量评价及部署。

5.根据权利要求1所述的雷达摄像头标定质量评价方法，其特征在于，雷达、相机和所运算出来的gps世界坐标一同映射到像素坐标系，并且对所采集的N个目标点进行映射计算，在像素坐标系中得到N组散点，确保N组散点都位于ROI道路区域内，对N组点进行误差有效排序，定位出散点中的偏差离群点，并告知用户结果，进行数据点的重新收集，定位误差点。

6.一种雷达摄像头标定质量评价系统，其特征在于，所述系统包括如下模块：

模块M1：对像素坐标系进行误差计算，判定离群点；

模块M2：统一像素坐标系公式；

模块M3：统一世界坐标系，刷选离群点；

模块M4：汇总像素域和世界坐标系结果。

7.根据权利要求6所述的雷达摄像头标定质量评价系统，其特征在于，所述模块M1包括如下模块：

模块M1.1：对N组散点的雷达、相机和gps坐标在像素中的位置与真值分别作差运算；

模块M1.2：对作差运算得到的结果进行求平均，对N组结果进行降序排列，所得的误差值大于阈值，则判定为离群点；

模块M1.3：将模块M2.1得到的N组数值运用Local Outlier Factor系统将离群点检出。

8.根据权利要求6所述的雷达摄像头标定质量评价系统，其特征在于，所述模块M3中将像素、雷达以及原始数据真值统一映射到世界坐标中，并且使用地图进行画面展示，通过鸟瞰图刷选离群点。

9.根据权利要求6所述的雷达摄像头标定质量评价系统，其特征在于，所述模块M4中通过将像素坐标系的偏差结果与地图鸟瞰的结果进行对比，找到标定离群点，通知标定人员采集修正数据，对路测端标定质量评价及部署。

10.根据权利要求6所述的雷达摄像头标定质量评价系统，其特征在于，雷达、相机和所运算出来的gps世界坐标一同映射到像素坐标系，并且对所采集的N个目标点进行映射计算，在像素坐标系中得到N组散点，确保N组散点都位于ROI道路区域内，对N组点进行误差有效排序，定位出散点中的偏差离群点，并告知用户结果，进行数据点的重新收集，定位误差点。