[发明专利]一种骨科用的辅助断骨回位机器人

说明书

本申请公开了一种骨科用的辅助断骨回位机器人，包括骨钉、安装组件和机械臂，所述骨钉与安装组件连接，所述安装组件与机械臂连接，由机械臂带动骨钉移动；所述骨钉为两个，所述安装组件为两组，所述安装组件包括双球头六自由度转动架和前后、左右两自由度移动架，骨钉依次通过双球头六自由度转动架、前后、左右两自由度移动架连接至机械臂。使用本申请提供的机器人，在骨骼折断复位的场景，辅助医生提高手术的精准和稳定性。

技术领域

本申请涉及一种骨科用的辅助断骨回位机器人，属于医疗辅助器械技术领域。

背景技术

对于骨头骨折移位，传统的治疗方法是医生需要在有限的视野下，凭借着大脑中对深部组织解剖的记忆和三维想象，配合透视镜来完成手术操作，首先将骨钉钉入断骨上，手动矫正对位，这就出现了很难精准稳定的进行复位手术等问题，有时在复位较大的骨骼时需要很大的力道，对于医生来说也是一个很强的体力劳动，而且身体还需要暴露在射线中。

发明内容

本申请的目的是在于设计一种骨科用的辅助断骨回位机器人，为医生在实施骨骼复位手术时，提供一个更加稳定、精准、安全和省力的设备。

为了达到上述目的，一方面，本申请的技术方案是提供了一种骨科用的辅助断骨回位机器人，其特征在于，包括骨钉、安装组件和机械臂，所述骨钉与安装组件连接，所述安装组件与机械臂连接，由机械臂带动骨钉移动；所述骨钉为两个，所述安装组件为两组，所述安装组件包括双球头六自由度转动架和前后、左右两自由度移动架，骨钉依次通过双球头六自由度转动架、前后、左右两自由度移动架连接至机械臂。

其中，所述安装组件包括骨钉盖板、球头盖板、前后调节杆、左右调节座和机构调节基座，骨钉盖板前端设有圆柱凹槽用于容纳骨钉，骨钉安装在圆柱凹槽内通过骨钉压板与骨钉盖板连接压紧，骨钉盖板后端设为球头关节，前后调节杆前端设为球头关节，骨钉盖板的球头关节、前后调节杆的球头关节通过球头盖板连接，球头盖板为两片盖板合在一起、两端设为球形凹槽的结构，球头盖板两端的球形凹槽分别安装骨钉盖板的球头关节和前后调节杆的球头关节，骨钉盖板的球头关节、球头盖板和前后调节杆的球头关节构成所述双球头六自由度转动架，球头盖板的两片盖板通过螺栓连接，通过调松压紧两片盖板的螺栓，两个球头关节可分别调节方向。

其中，所述前后调节杆后端安装在左右调节座的滑槽内、前后调节杆上设有限制滑动的固定孔，所述左右调节座安装在机构调节基座的滑槽内、左右调节座上设有限制滑动的固定孔，左右调节座的滑槽方向和机构调节基座的滑槽方向垂直，前后调节杆、左右调节座和机构调节基座构成所述前后、左右两自由度移动架，实现两个自由度上的位移调整；机构调节基座固定在机械臂的执行端。

另一方面，本申请还提供了一种骨科用的辅助断骨回位机器人使用方法，采用权利要求1-3任一项所述的骨科用的辅助断骨回位机器人，其特征在于，将两个骨钉钻入待移动的骨骼，将机械臂移动至骨骼附近，分别调整两个安装组件的双球头六自由度转动架和前后、左右两自由度移动架，使得每个骨钉连接到一个安装组件上；操作机械臂运动带动骨骼到达指定位置；完成回位。

优选的，两个骨钉从不同角度、方向钻入待移动的骨骼。

本申请优点在于，通过使用本申请提供的机器人，在骨骼折断复位的场景，可以使得医生更大程度提高手术的精准和稳定性，还免去了一定强度的体力支出、和高频率的辐射暴露，该设备可以使医生将更多的精力投入在治疗本身。

附图说明

图1为实施例中提供的骨科用的辅助断骨回位机器人整体结构示意图；

图2为实施例中提供的骨科用的辅助断骨回位机器人局部结构示意图；

附图标记说明：1-骨钉；2-骨钉压块；3-骨钉基板；4-球头盖板；5-前后调节杆；6-左右调节杆；7-机构调节基座；8-机械臂；9-骨骼。

具体实施方式