[发明专利]摄像机承载装置及其控制方法

权利要求书

1.摄像机承载装置，其特征在于，包括：

升降臂组件；

以及云台，安装在所述升降臂组件的升降端，用于承托摄像机；

所述升降臂组件包括内部具有中空升降通道的固定臂和多级升降臂，所述的固定臂固定设置，所述升降臂与固定臂之间以及各级升降臂之间可升降滑动的套设；

所述升降臂组件还包括升降钢缆机构和联动钢缆机构，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过升降钢缆机构传动连接，通过升降钢缆机构带动升降臂进行升降；所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构传动连接，通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降；

所述升降臂包括初级升降臂、中间级升降臂和末级升降臂，所述初级升降臂可升降滑动的套设在所述固定臂的中空升降通道内，所述末级升降臂位于最上端用于安装所述云台，多级所述中间级升降臂可升降滑动的套设在所述初级升降臂和末级升降臂之间；

所述的升降钢缆机构包括拉出钢缆机构，所述的拉出钢缆机构包括拉出钢缆、设置在所述末级升降臂的下端的第一滑轮、设置在所述固定臂的上端的第二滑轮以及设置在所述初级升降臂和中间级升降臂的上端和下端的第三滑轮，所述拉出钢缆的一端固定在末级升降臂的上端，另一端由末级升降臂的上端向下延伸绕过第一滑轮，再向上延伸绕过中间级升降臂上端的第三滑轮，再向下延伸绕过中间级升降臂下端的第三滑轮，循环往复绕过所有中间级升降臂以及初级升降臂上下两端的第三滑轮后，最后绕过所述固定臂上端的第二滑轮向下延伸连接驱动部件；

所述的升降钢缆机构包括拉回钢缆机构，所述拉回钢缆机构包括拉回钢缆、设置在固定臂下端的第四滑轮和设置在初级升降臂下端的第五滑轮，所述拉回钢缆的一端固定在所述初级升降臂上，另一端向下延伸绕过一级第四滑轮，再向上延伸绕过一级第五滑轮，再向下延伸绕过二级第四滑轮，再向上延伸绕过二级第五滑轮，……，循环往复至再向下延伸绕过N级第四滑轮，再向上延伸绕过N级第五滑轮后向下延伸连接驱动部件；所述第四滑轮和第五滑轮的总数等于升降臂的总级数-1；

所述固定臂的下端还设置第六滑轮和第七滑轮，所述拉出钢缆绕过所述固定臂上端的第二滑轮向下延伸绕过所述第六滑轮后连接驱动部件，所述拉回钢缆向上延伸绕过N级第五滑轮后向下延伸绕过所述第七滑轮后连接驱动部件；

所述的驱动部件包括驱动电机和与驱动电机的电机轴连接的驱动辊，所述拉出钢缆和所述拉回钢缆的另一端分别固定连接在所述驱动辊的两端，且所述拉出钢缆与所述拉回钢缆在所述驱动辊上的绕线方向相反。

2.根据权利要求1所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述的联动钢缆机构包括联动钢缆和第八滑轮，所述初级升降臂和中间级升降臂的下端分别设置所述第八滑轮，相邻两级升降臂之间通过联动钢缆连接，联动钢缆的一端连接上一级升降臂的中部，另一端向下延伸绕过第八滑轮向上延伸连接下一级升降臂的下部。

3.根据权利要求2所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述的拉出钢缆机构和拉回钢缆机构设置在所述升降臂组件的两个相邻侧，所述的联动钢缆机构设置在所述升降臂组件与所述拉出钢缆机构或者所述拉回钢缆机构相对侧。

4.根据权利要求2所述的摄像机承载装置，其特征在于，所述初级升降臂偏心套设在固定臂内的中空升降通道内，下一级所述中间级升降臂偏心套设在上一级所述中间级升降臂的中空升降通道内，末级升降臂偏心套设在上一级所述中间级升降臂的中空升降通道内，且均朝向未设置所述拉出钢缆机构、拉回钢缆机构、联动钢缆机构的一侧偏移。

5.如权利要求1-4任意一项所述摄像机承载装置的控制方法，其特征在于，包括：

控制所述升降钢缆机构执行第一动作，所述升降钢缆机构带动升降臂上升；

控制所述升降钢缆机构执行第二动作，所述升降钢缆机构带动升降臂下降；

在所述升降臂上升或者下降的过程中，所述的固定臂与升降臂之间以及多级升降臂之间通过联动钢缆机构实现各级升降臂的同步升降。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，包括：

控制所述驱动电机正向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉出钢缆，所述拉出钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉出，所述拉回钢缆被释放，实现升降臂组件的上升；

控制所述驱动电机反向转动，驱动电机带动驱动辊收卷所述拉回钢缆，所述拉回钢缆被收卷收紧的过程中将各级所述升降臂同步拉回，所述拉出钢缆被释放，实现升降臂组件的下降。