[发明专利]一种机械臂用位置绝对式编码器

权利要求书

1.一种机械臂用位置绝对式编码器，其特征在于：包括编码器本体(10)，所述编码器本体(10)包括磁敏元件(11)及其外围电路和磁环(12)，所述磁环(12)为中空环状结构，包括磁环支架(121)与磁环法兰(122)，所述磁环支架(121)通过磁环法兰(122)连接有双磁道磁环码盘(123)，所述磁敏元件(11)通过扫描双通道码道，获取单圈内的绝对位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂用位置绝对式编码器，其特征在于：所述双磁道磁环码盘(123)包括32对极主磁道与31对极游标磁道。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂用位置绝对式编码器，其特征在于：所述磁敏元件(11)外围电路包括IC-MU芯片外围电路、供电电路、数据写入存储电路和SPI通信电路；

所述IC-MU芯片外围电路，用于扫描双磁道磁环码盘(123)，提供单圈内的绝对位置信息；

所述数据写入存储电路为24AA02T-I/OT芯片，用于存储磁编数据；

所述SPI通信电路，用于激活编码器并对其传输数据；

所述供电电路，用于对整体电路进行供电。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂用位置绝对式编码器，其特征在于：所述编码器本体(10)还包括编码器组件(13)，所述编码器组件(13)与磁环支架(121)远离磁环法兰(122)的一面连接；所述编码器组件(13)包括轴承(131)、编码器法兰(132)与定位挡板(133)，所述轴承(131)套设在编码器法兰(132)上，所述编码器本体(10)通过编码器法兰(132)与外部减速机输出端连接，定位挡板(133)与编码器法兰(132)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械臂用位置绝对式编码器，其特征在于：所述轴承(131)为双轴承结构。

6.一种用于根据权利要求1至5所述的一种机械臂用位置绝对式编码器的一种绝对式磁编码器控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将SPI通信电路初始化，；

S2、激活磁编码器；

S3、定时通过SPI通信方式向机械臂驱动发送当前位置数据信息；

S4、对SPI定时传输的数据进行数据检测；；

S5、对数据检测正确的数据进行数据转化处理；

S6、完成数据更新。